vins-fusion

1.vins-fusion是什么？

港科大在2019年1月12号发布了Vins-fusion，从2017年发布的Vins-mono:单目+IMU，这次晋级了vins-fusion，demo中主要给出了四个版本：

（1）单目+imu
（2）纯双目
（3）双目+imu
（4）双目+imu+GPS
地址为：
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion

      双目SLAM对比与之前单目的slam，主要一个好处在于初始化过程中，可以静止进行初始化。另一方面由于尺度信息不一定完全依靠IMU,因此不会造成尺度不可关的情况。但是由于视觉误匹配等各种原因，造成实际上双目的精度会比单目来的差一丢丢。不过鲁棒性上考虑，双目明显优于单目。

     其中港科大提供了自己在小车上采集的car.bag。在本地运行后，发现确实牛逼。
中间有一小段几乎全黑的情况，定位也没有飘走。
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原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/huanghaihui_123/article/details/86518880

2.如何实现？

2.1 初始化

2.2 损失函数

2.3 测试

3.优劣？