两轮差速运动模型推导

由于目前的小车ＥＡＩ底盘是两轮的（其底部后方两个同构驱动轮的转动为其提供动力，前方的随动轮起支撑作用并不推动其运动），所以记录一下其航迹推算公式

两篇博客值得参考：

１．两轮差速运动模型推导过程，https://blog.youkuaiyun.com/u010422438/article/details/82256280

２．两轮差速运动分析及建模，https://blog.youkuaiyun.com/iProphet/article/details/83661753#11__23

 

模型与公式：
我们可以从点击编码器获取的：角速度w1,w2，以及测量的轮胎半径ｒ。以及轮心之间的距离ｌ。据此求出其轨迹，