本文介绍了如何使用树莓派通过GPIO控制电机驱动，搭建基于ROS的智能小车系统。首先明确了目标，即理解ROS框架并利用wiringPi控制GPIO。接着详细阐述了环境搭建步骤，包括小车硬件、树莓派系统配置和PC虚拟机的设置。在实现过程中，通过ROS的两个节点实现小车控制，PC端通过修改turtle_teleop_key.py文件实现键盘控制。文中还提到了C++与wiringPi库的集成问题以及跨设备通信的网络配置挑战。最后，作者强调了这个项目对深化理解ROS概念的价值，并预告了后续将通过openCV添加摄像头功能，实现人脸识别等扩展应用。
1，目的
使用树莓派GPIO控制电机驱动，实现小车的前进后退左转右转停止运行。
深入理解ROS框架
使用wiringPi控制pi的GPIO
2，环境搭建
a，小车部分：4个小电机，小车底盘和电机驱动（L298N）
b，pi3，搭载ubuntu－mate嵌入式系统，ROS core，wiringPi，通过PC ssh 客户端访问
c，PC，virtualBox虚拟机中使用ubuntu－mate桌面系统，完整ROS
d，pi3和PC虚拟机（网络使用桥接）连到同一个路由器下，可以网络通讯
ubuntu－mate系统，ROS框架，wiringPi安装办法请在相应官网查询
3，实现
在ROS教程中beginning tutorial 建立两个node实现，pi上node subscribe 一个commands的topic，获取消息，控制小车运行。为了实现简单，msg使用UInt8，PC虚拟机上修改turtle_teleop_key.py，实现通过键盘向commands 的topic发送消息 也可以通过topic pub 方式实现控制。
困难1：小车控制部分代码使用C++语言完成，要调用C的wiringPi库，并且实现通过catkin_make编译。好在已经有人解决了。
c++ - Add wiringPi lib to cmake on RaspberryPi - Stack Overflow
困难2: PC虚拟机上运行roscore，在虚拟机上和pi上启动node通信总是出现异常，不能识别域名。解决办法参考
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