树莓派安装ros系统

导语:

最近给树莓派安装了ros系统，这里记录一下。

步骤：

1.下载ros系统的软件
这里推荐从ubiquityrobotics下载ubiquityrobotics
的系统。这个相当于是给你下载了ubuntu16.04和ros系统一起，只要烧录到树莓派的sd卡里面就可以了,比较方便。

注：这里小伙伴跟我说了一个问题，假如是自己下载了ubuntu18的话，然后在手动去安装，ros系统可能会失败，应该是系统版本不兼容的问题。不过我没有遇到，比较推荐的还是直接下载上面说的ros的。

2.烧录系统到SD卡里面
这里推荐使用balena,选择下载好的系统和要解压的盘，点击运行即可。这个软件还是挺好用的，可以选择本机的文件，也可以选择网络上要下载的文件的地址。而且如果说要你没有选择SD卡，而是错误的选择了自己的系统盘的话，软件会提示你，把本机系统盘给烧录是很危险的，比较人性化。之前也有用过win32diskimager这个软件（不过感觉没这个好用）
。

3.烧录号系统后进入系统（使用vnc或者外接屏幕都可以）
默认的用户名：Unbuntu User
默认的密码： unbuntu

4.查看ros安装版本
从左下角的菜单进入System Tools -> LXTeriminal

然输入roscore查看安装的ros的版本，到这里基本上就算安装完成了。

不过如果出现了

还需要设置下linux的swap区大小，网上说如果小于1G的swap会运行出问题，虽然没有验证过，但是还是设置一下为好。
设置方式可以参考这个网址里面写的Enabling & Increasing Raspberry Pi Swap。