PX4之commander详解

PX4Commander模块详解：事件处理与控制系统

最新推荐文章于 2025-09-12 08:38:41 发布

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#PX4 #飞控 #无人机

Commander模块在PX4中负责处理各种事件，如遥控输入、用户指令和状态变更，通过一个while循环执行一系列检查和处理，包括参数更新、电源按钮状态、手动输入、离线控制、数据通道检测、飞行状态检查等。此外，它还涉及电机状态管理、安全检查、任务处理和遥控输入等，确保飞行控制系统按照预期模式运行。

如前所述commander的作用主要处理各种事件，调度控制系统的运行，事件包括遥控输入、用户指令、状态变更等。调度的作用主要设置控制系统运行的变量和模式，以使控制系统按照用户期望的模式运行，实现不同的控制功能。控制系统主要由navigator，pos_control，att_control构成。这里引用的是PX4略早期的一个版本，不同版本的PX4处理流程略有不同，整体框架大致上应该是一样的。

commander的处理在commander.cpp中的Commander::run()函数中实现

在进行一系列的初始化程序之后，进入一个while循环，这个while循环为commander的工作流程。按照一定频率运行，每一个循环依次检查各种事件和信息，进行处理。每一个循环的主要处理流程如下所示。其中右边文字备注了对应的处理以及相关的状态和标志位。

进行的顺序为
1 参数更新（param update），检查已有的参数更新，如有更新则进行相应的处理
2 检查电源按钮状态（power button check），如果检测到按下状态，则执行关闭系统（shutdown）
3 更新手动输入（manual input），主要是用户通过遥控器（Radio Controller）的输入
4 离线控制检查（offboard control check），离线控制指通过上位机发送到飞控板的控制指令
5 数据通道检测（telemetry status check），检查所有的数据链通道
6 飞行检查（flight check），主要检查传感器（加速度计、陀螺仪、气压计等）的状态，设置对应的标志位（flag）
7 系统