PX4实战（七）：PX4 Commander模块代码详解1（总体流程+解锁过程）

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前言

PX4软件中的commander模块类似一个决策模块，比如决策飞机解锁的过程、决策模式切换的过程、决策触发失效保护（失联、低电量等）的过程，还进行起飞前的自检，还对传感器进行校准等。commander模块是PX4内逻辑相对比较多的模块、也是最顶层的一个模块。
共分三章介绍：

• 第一篇：commander总体的流程+解锁过程。
• 第二篇：模式切换的过程+失效保护过程，因为模式切换和失效保护是综合决策的。
• 第三篇：介绍起飞前自检的策略。

另外传感器校准不介绍了，内容很多也比较独立，实际开发中用的不多，只需要按照流程会校准就行。

1 commander模块总体流程

2.1 模块输入输出数据流

2.1.1 重要输出数据

2.1.1.1 vehicle_control_mode_s

这是一个很至关重要的输出，是整个PX4软件运行哪些控制器的决策者。

控制模式数据内容如下：