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RSS订阅翻译 L1-一种新型成熟线性导航数算（大师作品）
L1介绍了一种新的非线性制导算法，切已验证了其在无人机沿曲线路径制导方面有更好性能。1、算法直观，作为理论依据很好的说明了L1在跟踪直线、曲线、圆轨迹过程中向心加速度、和飞行速度的计算；2、该算法在沿直线路径跟踪时采用了PD控制器，而沿曲线路径跟踪时加入了超前控制；3、在横向加速度指令的计算中使用了惯性速度，并向由外部扰动引起的速度变化加入了自适应能力；4、对于初学者有绝对的指导意义；5、我在此属...
2018-06-25 19:14:35
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原创 PX4之commander剖析解读-2
px4之Commander文件夹解读——px4源码中的飞行控制命令切换模块（比如由Stab_Mode，Alti_Mode，Pos_Mode，Auto_Mode在 相互切换的过程）其次，所有模式能不能成功切换，都在这个模块中做了相应的飞行条件检查。如何实现切换、顺序怎样、数据流向、模式判断设置、地面站校准等等。任务都分别由高低线程穿插完成，在借助uorb和malink实现，飞控+地面站+模式状态数据的交换。
2017-08-11 15:00:10
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commander解析心得
作为无人机开源和便于二次开发的佼佼者px4，有着一定的优势和缺点。每在有心得的时候，就记录下来，作为快乐分享，希望和同行的小伙伴们能相互学习。个人信仰：在想改变一个规则之前，那就先学会它，打破再制定（不破不立）
2017-08-05
空空如也
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