orb_slam2无伤速通(3)--单目相机纯定位

最新推荐文章于 2025-09-14 00:40:09 发布

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#机器人 #开源 #深度学习 #机器学习 #人工智能

本文档介绍了如何使用ORB_SLAM2进行单目相机纯定位，包括实验前的硬件准备和地图文件需求，重点讲解了orb2_mono_localize.launch文件的配置，通过设置localize_only、load_map和map_file参数实现定位功能。在启动摄像头并初始化SLAM后，能够在rviz中观察到相机相对于地图的准确坐标变换，成功实现定位。

实验前准备：

硬件准备和orb_slam2无伤速通(2)--单目相机SLAM中一样

需要准备好已经建立的orb_slam2地图文件

单目相机纯定位文件准备

在构建完场景地图后，可以使用构建的地图定位

bingda_orb_slam功能包launch目录中创建orb2_mono_localize.launch文件，写入以下内容。

文件主体和orb2_mono_slam.launch一致，修改了两个参数

一是将localize_only参数设置为true

二是将load_map参数设置为true

三是将map_file参数设置为bingda_orb_slam/map/map.bin

<launch>
  <node name="orb_slam2_mono" pkg="orb_slam2_ros"
      type="orb_slam2_ros_mono" output="screen">

      <remap from="/camera/image_raw" to="/usb_cam/image_raw" />
      <remap from="/camera/camera_info" to="/usb_cam/camera_info" />

       <param name="publish_pointcloud" type="bool" value="true" />
       <param name="publish_pose" type="bool" value="true" />
       <param name="localize_only"