单视图几何Vanish Point（消失点/灭点）计算方法——Robert_T_Collins（罗伯特·柯林斯）算法

算法基本思想如下：

1）将每条直线的端点e1,e2，写成齐次坐标的形式e1=（x1_i,y1_i,w）,e2=（x1_i,y1_i,w）；则点的欧式坐标为（x1_i/w,y1_i/w）,（x2_i/w,y2_i/w）；常数w通常取1，当取0时，即代表该点处于无穷远处，这在欧式坐标里表示需要无穷远的符号。

2）将直线表示为其两个端点的叉乘的齐次坐标向量（说明白点就是，两个点齐次坐标的叉乘为过这两个点直线的齐次坐标方向向量），即一条直线可由两个点的叉乘表示。即直线

L1=(a_i,b_i,c_i)=e1 X e2；结果向量只是通过两个端点的平面直线的方程a_i x + b_i y + c_i = 0的参数

3）如果只有两条直线，L1和L2，两条直线的交点可由直线向量的叉乘表示，即V=L1 X L2

对V进行缩放，使最后一个坐标为1，即(Vx，Vy，1)，Vx和Vy作为图像中的消失点。然而，最好将消失点保留为齐次坐标向量，因为消失点可能离图像很远，甚至在无穷远处(在这种情况下，V的第三个分量是0，当您尝试缩放时，会得到除以0的结果)。

4）但如果有n条直线求交点，L1,L2,...,Ln，按照下面的方法，您可以获得“最佳拟合”消失点。

4-1）形成3×3的“二阶矩”矩阵M为

                       [a_i*a_i        a_i*b_i        a_i*c_i]

        M=sum   [a_i*b_i        b_i*b_i        c_i*b_i]

      &nbs