三维重建之条纹投影结构光（二）——四步相移+三频外差法

        接上文：

三维重建之条纹投影结构光（一）https://blog.youkuaiyun.com/beyond951/article/details/123361852?spm=1001.2014.3001.5501

        针对上文思路进行验证，本篇博客主要对相位进行求解，首先，对上面博客的理论进行复述，然后包括相位主值的计算和相位展开。

四步相移+三频外差理论推导

相位主值求取—四步相移法

        通过一帧变形条纹 图样是很难得到高精度的相位Φ(ｘ,ｙ)，需要采用相移算法来准确测定相位。对条纹 图进行相移的方法有很多 ，比较常用的是N帧满周期等间距相移法 。投影 的正弦条纹每隔一个光栅周期的1／N 移动一次 ，并产生相应的光强函数 ，In(x,y)，此时正弦条纹的相位对应移动2π/N。四步相移算法 ，每次的相移增量为 π/2，故可以得到相应的四幅变形条纹图，这里假设In(x,y)(n=1,2,3,4) 代表第n幅图像光强 ，则：