39、曲面相交曲线计算与三角形条带多分辨率建模

曲面相交曲线计算与三角形条带多分辨率建模

1. 运河曲面相交曲线计算

在解决曲面相交问题时,细分是一种重要的方法。以往有学者使用圆分解法来解决两个运河曲面的相交问题,即将运河曲面细分为一组密集的特征圆,把问题转化为双变量函数 (f(u,v) = 0) 的零集搜索问题。但这种方法存在一些不足:
- 高精度下零集搜索的数值计算耗时且耗内存。
- 输出的相交曲线是离散采样点集,难以拼接。
- 未对相交曲线进行形状分析,如环和奇点。

除了圆分解,还有另外三种运河曲面的细分方案:
|细分方案|描述|问题|
| ---- | ---- | ---- |
|Cyclide|用一组 (G1) 截断的环面近似运河曲面|需数值求解 8 阶多项式方程|
|Cone - sphere|用一系列采样球和相关的切向截断圆锥近似运河曲面|高精度下圆锥球密度增加,脊柱曲线曲率大时相邻截断圆锥易自相交|
|RQ - sphere|用一系列采样球和相关的切向旋转二次曲面近似运河曲面|所需的 RQ - 球对更少,可避免自相交问题|

由于 Cone - sphere 可能因自相交产生错误的相交曲线,所以采用 RQ - sphere 分解来解决运河曲面相交问题。同时,提出了运河有效相交区间(CVII)、圆柱包围体(BCT)和包围圆柱裁剪方法用于高效的相交判定。

1.1 运河曲面的包围圆柱

与传统的包围盒和包围球相比,选择包围圆柱(BC)用于运河曲面相交计算,原因如下:
- 能更紧密地包围运河曲面。
- 构建相对容易。
- 两个 BC 的相交可以几何计算。

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**机械臂阻抗控制仿真程序(MATLAB实现)** 本项目提供了一套完整的机械臂阻抗控制仿真解决方案,采用MATLAB编程环境实现。该程序集成了核心控制算法、动力学建模以及交互力仿真模块,旨在为相关领域的研究教学提供一个结构清晰、功能完备的仿真平台。 **核心内容概述:** 1. **控制算法实现**:程序实现了基于位置的阻抗控制策略。该策略通过构建虚拟的弹簧-阻尼系统模型,动态调节机械臂末端执行器的位置指令,以模拟外部环境交互时的柔顺行为。算法核心在于求解二阶目标阻抗方程,生成适配的轨迹修正量。 2. **仿真环境构建**:包含一个典型的平或空间多自由度机械臂动力学模型。该模型采用拉格朗日方法建立,能够准确计算机械臂在动过程中的关节力矩。同时,仿真环境设置了可自定义的虚拟接触平,用于模拟机械臂环境之间的接触力。 3. **交互过程仿真**:通过预设的轨迹任务(如点到点动、轨迹跟踪),演示机械臂在自由空间动以及环境发生接触时的完整动态过程。仿真结果将直观展示不同阻抗参数(刚度、阻尼、惯性)对系统接触力位置跟踪误差的影响规律。 **主要功能输出:** * 执行主脚本可自动完成仿真计算,并生成多幅分析图表。 * 关键输出包括:各关节角度、角速度、控制力矩随时间的变化曲线;末端执行器的实际动轨迹期望轨迹对比;末端环境之间的接触力/力矩曲线。 * 通过修改参数配置文件,用户可便捷地调整机械臂模型参数、阻抗控制参数、期望轨迹以及环境接触刚度等,以验证不同工况下的控制性能。 本程序代码结构模块化,注释详尽,便于使用者理解算法流程并进行二次开发,适用于机械臂柔顺控制、人机交互等领域的算法验证初步研究。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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