52、无人飞行器与自主机器人的智能控制策略

无人飞行器与自主机器人的智能控制策略

在许多实际场景中，单一无人飞行器的控制往往无法满足需求，而增加无人机数量又会导致操作人员数量和成本的指数级增长。为解决这一问题，研究人员提出了多种创新的控制策略，下面将详细介绍无人飞行器群的临时分布式层级系统以及自主机器人的多目标运动规划方法。

无人飞行器群的临时分布式层级系统

无人飞行器群的控制借鉴了狼群的行为模式，将群体分为不同的“种姓”，每个种姓具有不同的功能。
- 种姓定义
- Alpha种姓 ：同一时间只能有一个无人飞行器被选为Alpha，它是群体中唯一与操作员直接连接的成员。Alpha无人机直接从操作员那里获取行为修正器，并将其传递给所有Beta无人机。
- Beta种姓 ：Beta无人机从Alpha无人机获取行为修正器，该种姓可由多个无人飞行器组成，它们与Alpha无人机有直接通信链路。Beta无人机的行为可以根据任务要求是半自主或远程操作的。
- Omega种姓 ：Omega无人机等待行为修正器。任何未被人类操作员或Alpha无人机直接控制的无人飞行器都被视为Omega种姓的成员。操作员可以选择任何Omega无人机担任群体内的Alpha角色。大多数时候，Omega无人机处于闲置状态或使用半自主算法导航。

种姓	功能	与操作员关系	与其他无人机关系