BBZZ2的专栏

1    前言以及回顾 　　各位朋友，自从上一篇《视觉SLAM漫谈》写成以来已经有一段时间了。我收到几位热心读者的邮件。有的希望我介绍一下当前视觉SLAM程序的实用程度，更多的人希望了解一下前文提到的g2o优化库。因此我另写一篇小文章来专门介绍这个新玩意。 　　在开始本篇文章正文以前，我们先来回顾一下图优化SLAM问题的提法。至于SLAM更基础的内容，例如S

http://wiki.ros.org/gmappingGmapping包包含OpenSlam的Gmapping的一个ROS封装。Gmapping 的ROS节点slam_gmapping提供基于激光的SLAM(同时定位和创建地图)。依靠移动机器人收集的激光和位姿数据，使用slam_gmapping可以创建2维栅格地图。外部文档主要是一个第三方包。硬件需求使用slam_gma

pySerialOverviewThis module encapsulates the access for the serial port. It provides backends for Python running on Windows, Linux, BSD (possibly any POSIX compliant system), Jython and IronPyth

MRPT in GNU/Linux repositoriesCRoboPeakLidar Class Reference

使用Rplidar a1激光雷达进行gmapping建图安装依赖包sudo apt-get ros-indigo-serial ros-indigo-turtlebot-rviz-launchersmkdir -p ~/dashgo_ws/srccd ~/dashgo_ws/src## dashgo SLAM版本git clone https://github

IMU tools for ROSOverviewIMU-related filters and visualizers.The stack contains:imu_filter_madgwick: a filter which fuses angular velocities, accelerations, and (optionally) magnetic reading

Ubuntu 14.04 (Trusty armhf) sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'Set up your keyssudo apt-key adv

接上文KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程，本文考虑的是KinectV1的情况。 安装首先安装依赖项sudo apt-get install g++sudo apt-get install cmake cmake-guisudo apt-get install doxygensudo apt-get install mpi-def

How to use ROSARIAHow to use ROSARIAInstall ROSIf you have not yet installed ROS, see the ROS installation instructions. The easiest OS to install ROS on is Ubuntu. Install at least the "bas

http://blog.youkuaiyun.com/crazyquhezheng/article/details/47065811Roomba, Xtion Pro机器人制作地图在Android手机无法实时观测地图   Roomba, Xtion Pro live 实现360度全景照片panorama 无法启动的解决方案turtlebot 有个实现iPhone360全景照相功能的应用 p

ROS教程turtlebot教程 http://learn.turtlebot.com/http://wiki.ros.org/navigationPython版驱动控制 包括PIDhttps://github.com/jfstepha/differential-driveErle-brain 开源底盘控制 https://erlerobotics.

深度解析 | 机器人自主移动的秘密（三我们先来看看SLAM与路径规划的关系。实际上，SLAM算法本身只是完成了机器人的定位和地图构建两件事情，与我们说的导航定位并不是完全等价的。这里的导航，其实是SLAM算法做不了的。它在业内叫做运动规划(Motion Planning)。运动规划是一个很大的概念，从机械臂

ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是，如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能，却是一件较为复杂的工程。作为导航功能包使用的必要先决条件，机器人必须运行ROS，发布tf变换树，并发布使用ROS消息类型的传感器数据。同时，为了让机器人更好的完成导航任务，开发者还要根据机器人的外形尺寸和性能，

操作系统：ros(indigo)/ubuntu14.04编译工具:cmake(catkin_make)出现错误：robot_control/src/robot_control.cpp:9:62: fatal error: robot_control/robot_control.h: No such file or directory #include出现此错误时，有三种

在运行范例的launch文件时，提示ERROR: cannot launch node of type [chapter2_tutorials/example2_a]: can't locate node [example2_a] in package [chapter2_tutorials]在chapter2_tutorials包中无法找到节点example2_a这是因为节点

1. 算法介绍A . HectorSLAMscan-matching(Gaussian-Newton equation) + 　传感器的要求高要求: 高更新频率小测量噪声的激光扫描仪. 不需要里程计,使空中无人机与地面小车在不平坦区域运行存在运用的可能性.利用已经获得的地图对激光束点阵进行优化, 估计激光点在地图的表示,和占据网格的概率.其中扫描匹配利用的是高斯牛顿的方法进行求

1. 开源机器人操作系统ROS(Robot Operating System)简介ROS（Robot Operating System）是一个开源的为机器人软件开发设计的软件框架，在异构计算机集群中提供类似操作系统的功能。它并不是一个计算机的操作系统，而是机器人的操作系统，或者称为元级操作系统（Meta Operating System）。据目前唯一一本比较官方的关于ROS的书《ROS By

ROS坐标系ROS坐标系使用右手法则，Z轴朝上， X轴到Y轴是逆时针。TF Toolview_framesrosrun tf view_framesevince frames.pdfrqt_tf_treerosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree坐标系转换 Tturtle1_turtle2=Tturtle1_world∗Tworld_t

ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P

1，首先下载最新的ubuntu版本，链接如下https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi；2，把下载的img文件烧录到SD卡，链接如下http://elinux.org/RPi_Resize_Flash_Partitions；我电脑用的是ubuntu系统，（1）使用df-h， 找到设备名（比如sdb1），最好把sd插拔一次，df -h命令再执行一遍，确认设备名

ubuntu 12.04 升级到 14.04[codee]1. sudo apt-get update2. sudo apt-get dist-upgrade3. update-manager -d 等待出现可用更新即可。[/codee]从Ubuntu Kylin 13.10升级安装- 进入系统；- 按快捷键 Alt+F2并在命令窗口中输入“update manag

权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。       ROS（robot operaring system）作为移动机器人软件架构，近几年得到了越来越广泛的应用，但是大部分应用是基于X86架构的处理器，怎么样将这么强大的工具和应用极为广泛的ARM处理器结合在一起，是现在很多开发者急于解决的问题。我作为ROS的初学者最近也尝试了一把ROS 的ARM移植，纠结了四五天，不过最后还

下载usb_cam:     http://wiki.ros.org/usb_camcd ~/catkin_ws/git clone git://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git或 将usb_cam 拷贝到 catkin_ws3  在catkin_ws中编译:    $mkdir build    $cd build    $

用hector mapping构建地图http://my.phirobot.com/blog/2014-06-hector_mapping_example.htmlCreated at: 2014-06-13T00:00:00  Yuanbo She  ROS  ros, ubuntu_for_ros, exbotxi,本文介绍如何在Ubuntu f

ctrl+alt+t打开一个终端，在里面输入：[html] view plain copysudo apt-get install ros-distro>-ros-tutorials  安装一个轻量级的模拟器，命令中的""需要替换为你自己的ros版本，若按照前面的教程的话，替换为hydro。     下面来看一下ROS中图的相关概

1、环境操作系统：Ubuntu 12.04 ROS版本：Hydro 操作系统介绍：ROS 渔龟的首选平台为 Ubuntu 12.04 LTS (Precise)发行版，而ROS 渔龟对其他Linux发行版，Mac OS X，Android以及Windows也有不同程度的支持ROS版本介绍：ROS Hydro(渔龟)是第七个ROS发行版， 发行时间为2013年9月4日。升级了众多

PrerequisitesThis tutorial assumes that you have installed catkin and sourced your environment. If you installed catkin via apt-get for ROS Inidgo, your command would look like this:$ source

1.ArduPilot_main     我们知道，在 C语言中最经典的程序是 “Hello World!”，这应该是我们在 C语言中最早接触的一个程序了。而在单片机中，最经典的一个程序当属 LED了。那么这里我们为什么不去分析 “Hello World！”或者是分析 LED呢？这个，其实我没有看到 ArduPilot的相关源码中有这么一个程序，而且，LED的话我目前还没有看到

SIFT算法的应用－目标识别之用Bag-of-words模型表示一幅图像 作者：Savitch出处：http://blog.youkuaiyun.com/assiduousknight/article/details/16901427 引言本blog之前已经写了四篇关于SIFT的文章，请参考九、图像特征提取与匹配之SIFT算法，九

录(?)[+]一前言二内容安排三适合阅读本书的读者四书本目录第一部分 快速上手OpenCV 1第1章 邂逅OpenCV 31 OpenCV周边概念认知 42 OpenCV基本架构分析 73 OpenCV3带来了什么 114 OpenCV的下载安装与配置 145 快速上手OpenCV图像处理 286 OpenCV视频操作基础 347 本章小结 38第2章

http://my.phirobot.com/blog/2013-12-ros_ide_qtcreator.htmlQtCreator安装QtCreator安装方式很多，本文以Qt 5.2.0为例，我直接下载离线安装程序安装。下载安装从http://qt-project.org/downloads下载QtCreator安装程序。对于Ubuntu 32位系统，点击 Qt

Ubuntu for ROS

kin是ROS的一个官方的编译构建系统，如何使用catkin创建一个ROS包。一个catkin的包主要有以下几部分组成：（1）必须包括一个package.xml文件，（2）必须包括一个CMakeLists.txt文件，（3）在每一个文件夹下只能有一个包，且包不允许嵌套。一个最简单的包类似于如下的形式：首先进入到目录～/catkin_ws/src下，使用如下命令：[html] v

http://blog.youkuaiyun.com/cicibabe/article/details/50728748目录(?)[+]ORB-SLAM2 基于可识别特征的自主导航与地图构建简介地图A    地图特征点或3D ORBB    关键帧C    可视化图像位置识别A  图像识别数据库 B  高效优化的ORB匹配C  视觉一致性自主导航追踪A  ORB特征获取 B  追踪之前的图像帧C  重定位从划除帧中再追踪D  追踪本地地图E  最终的位

你在开发的过程中是否会出现 USB端口号会发生变化。 例如： 机器人底盘与雷达都是 ttyUSB* .其序号与接入的先后有关。 对于写好的launch每次修改对应接口是不是很麻法，或者每次得先插入一个再插另外一个。才能保证ttyUSB0 ttyUSB1. 但是如果你重启系统，说不定还是有问题出现。。        ==》 不如将端口重映射到新的固定的名字，并且设置其权限为可读。 这样不管你

Nvidia Jetson TK1平台安装使用ROSNvidia Jetson TK1开发平台