ROS在ARM上的编译

最新推荐文章于 2025-02-15 20:47:11 发布
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分类专栏： ROS vision
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       ROS（robot operaring system）作为移动机器人软件架构，近几年得到了越来越广泛的应用，但是大部分应用是基于X86架构的处理器，怎么样将这么强大的工具和应用极为广泛的ARM处理器结合在一起，是现在很多开发者急于解决的问题。我作为ROS的初学者最近也尝试了一把ROS 的ARM移植，纠结了四五天，不过最后还是成功了。

      虽然现在针对非X86架构的处理器产生了一些ROS的应用方案，比如eros（http://www.ros.org/wiki/eros）、rosserial（http://www.ros.org/wiki/rosserial）等方式，后者是针对Arduino的，前者玩了几天，没搞清楚是怎么用的，所以上网各处搜索，也在ROS的群里问了一些人，最近正好群里也有人成功在MK802 III上成功编译了ROS源码，所以直接在目标机上编译源码这个原始的方式，虽然效率较低，但是应该是行的通的。

       移植环境：

       PC：Ubuntu 12.04

            ARM处理器：Cortex-A9

       ARM操作系统：Ubuntu12.04

       ROS版本：groovy

       编译流程：

     整体的编译流程全部按照官网的教程进行（http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Source）。

       1、安装工具软件

        启动ARM板中的ubuntu操作系统，使用串口与电脑连接，通过ssh使得PC机可以与ARM板进行远程控制，然后就可以在PC机上控制ARM板中的代码编译了。

        首先是按照教程上说的：

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool build-essential
        但是在ARM的ubuntu源中没有python-rosdep和python-wstool这两个包，这两个包的安装可以按照fuerte的编译说明进行（ http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source ）：

         安装easy_install:（http://blog.youkuaiyun.com/chosen0ne/article/details/7210745）

wget http://peak.telecommunity.com/dist/ez_setup.py 
python ez_setup.py

         利用easy_install安装pip：（http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/EasyInstallConfig）

sudo easy_install pip
              然后安装以下的包： （ http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source ） 

sudo pip install -U rosdep
sudo pip install -U rosinstall
sudo pip install -U rospkg
              安装 python-wstool： 

pip install -U wstool
                 redep初始化： 

sudo rosdep init
rosdep update
        2、下载源码

        创建文件夹：

mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
        下载代码，我是用的是最小包ros-common： 

wstool init src -j8 http://packages.ros.org/web/rosinstall/generate/raw/groovy/ros_comm
          传说春运抢票搞垮了github，一开始怎么都连接不上github的服务器，尝试了一天，才在茫茫抢票热潮中把代码下了下来。

         3、编译源码

          按照教程上说的进行依赖包的安装：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -y
         然后应该还需要安装cmake（我之前就已经安装好了，不知道是不是应该在这一步）。我是从官网下载的源码（ http://www.cmake.org/ ），然后在ARM上编译的。安装方法参考链接（ http://hi.baidu.com/phpbooker/item/38ca262ed599d10c73863e05 ），ARM上编译太慢了，用了将近一个小时，不知道可不可以在PC上交叉编译，不做深究了。

         接下来就是最重要的过程了——编译。这个过程是痛苦而漫长的，ARM板的主频慢，编译一次代码需要20分钟左右，而且每次出错总是在编译了好长时间之后，各种依赖的包需要安装。如果现在进行编译，肯定会出现一大堆错误，可以根据这些错误进行一步步的处理，基本都是所依赖的包没有安装。其中最重要的就是boost库的包。因为ROS中很多的代码是使用C++写的，都使用了boost静态库，所以必须在ARM中的ubuntu系统中安装boost库。boost库是我纠结时间最长的一个问题，我使用了各种各样的方法进行安装：

（1）直接apt-get安装

（2）下载源码在PC机上交叉编译然后放到ARM中

（3）直接下载官方针对ARM架构已经编译好的deb包进行安装（https://launchpad.net/ubuntu/+source/boost1.46/1.46.1-7ubuntu3/+build/3060825）

          至于boost库的版本，我也尝试过很多，从1.40到1.52，最后还是第三种方法靠谱，前两种方法安装完成后在编译过程中总是会报错说找不到boost中的某个库。打开上面的链接，会有一个boost库的列表：

        我是把上面的包全部一个一个下载安装了，基本也是相互依赖的。安装过程中可能还是会有一些其他依赖的包，都可一使用pip或者easy_install进行安装。

         到现在为止，终于可以开始编译、安装了：

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space /opt/ros/groovy
         如果一切正常，而是分钟后就汇编一安装结束了。

         添加环境路径：

source /opt/ros/groovy/setup.bash

echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc
        终于安装完成了，在终端中输入“roscore”，看一下是否正常运行了。在这一步，我这里出现了一个错误： 

what():  locale::facet::_S_create_c_locale name not valid
        后来使用google解决了（ http://cruisever.blog.163.com/blog/static/786117572010817112310741/ ），加入： 

export LC_ALL="C"
         终于可以正常运行了。进行了简单的talker和listener的测试，一切正常，虽然运行着实有点慢，但是初步移植应该完成了，后面应该还有更多问题等着我的。


PS：

（1）我也尝试过fuerte版本的ROS编译，但是在编译到90%的时候报错，我google了一下，好像是说ARM的内存不足了，我用的ARM板的内存是512MB，如果哪位有解决方法，请不吝指教。

（2）上面所写的过程中可能有一些包的安装遗漏了，基本使用easy_install和pip都可以安装，有一些Python包不能安装的，可以从网上下载deb包进行安装。

（3）本人还是初学者，如果有什么不对的读放，还请高手多多指教

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终于在ZYNQ上跑起了ROS，接下来最令人关心的就是能否使用ROS使ARM端和PC端进行通讯了，我按照wiki上的教程进行了实验，基本上是没有问题的，只是需要修改一下ARM端和PC端的hosts文件。

        1、实验环境：ZYNQ（ubuntu 12.04 groovy）+ PC（ubuntu 12.04 fuerte）

        2、实验教程：http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/MultipleMachines

             3、注意事项：（修改hosts文件）

                   （1）ZYNQ端：

                        在/etc/hosts文件中添加： IP + 主机名（例如：192.168.0.32   hcx-ThinkPad）

                        然后重启网络：sudo /etc/init.d/networking restart

                   （2）PC端：

                        在/etc/hosts文件中添加： IP + 主机名（例如：192.168.0.89   localhost.localdomain）

                        然后重启网络：sudo /etc/init.d/networking restart

        4、实验效果：

                     

                                   

ARM上ROS的kinect配置

已经在ARM上移植好了ROS，接下来就是配置ROS中的kinect的包了。

         根据ROS的wiki进行安装和配置：http://www.ros.org/wiki/openni_kinect

         1、安装驱动：

hg clone https://kforge.ros.org/openni/drivers
cd drivers
make

           （1）在这一步make的时候，出现一个错误：

[plain] view plain copy
print ?
  1. <span style="font-size:18px;">error: server certificate verification failed. CAfile: /etc/ssl/certs/ca-certificates.crt CRLfile: none while accessing https://github.com/OpenNI/OpenNI.git/info/refs  
  2. fatal: HTTP request failed</span>  
<span style="font-size:18px;">error: server certificate verification failed. CAfile: /etc/ssl/certs/ca-certificates.crt CRLfile: none while accessing https://github.com/OpenNI/OpenNI.git/info/refs
fatal: HTTP request failed</span>

       solution：系统时间有问题，需要更新时间，更新方法见http://www.2cto.com/os/201208/146241.html

            （2）继续make，又出现错误：

[plain] view plain copy
print ?
  1. <span style="font-size:18px;">  /usr/include/features.h:324:26: fatal error: bits/predefs.h: No such file or directory</span>  
<span style="font-size:18px;">  /usr/include/features.h:324:26: fatal error: bits/predefs.h: No such file or directory</span>
            solution：apt-get install gcc-multilib 

        （3）然后跳出一堆错误：

[plain] view plain copy
print ?
  1. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnBaseNode.o does not  
  2. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnBaseNode.o  
  3. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnDump.o does not  
  4. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnDump.o  
  5. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnDumpFileWriter.o does not  
  6. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnDumpFileWriter.o  
  7. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnEnumerationErrors.o does not  
  8. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnEnumerationErrors.o  
  9. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnExportedNodes.o does not  
  10. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnExportedNodes.o  
  11. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnFPSCalculator.o does not  
  12. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnFPSCalculator.o  
  13. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLicensing.o does not  
  14. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLicensing.o  
  15. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLog.o does not  
  16. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLog.o  
  17. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLogConsoleWriter.o does not  
  18. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLogConsoleWriter.o  
  19. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLogFileWriter.o does not  
  20. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLogFileWriter.o  
  21. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnMockNotifier.o does not  
  22. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnMockNotifier.o  
  23. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnModuleLoader.o does not  
  24. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnModuleLoader.o  
  25. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnNodeManager.o does not  
  26. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnNodeManager.o  
  27. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnNodeWatcher.o does not  
  28. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnNodeWatcher.o  
  29. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnOS.o does not  
  30. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnOS.o  
  31. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnOSMemoryProfiling.o does not  
  32. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnOSMemoryProfiling.o  
  33. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnOpenNI.o does not  
  34. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnOpenNI.o  
  35. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnPlayerImpl.o does not  
  36. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnPlayerImpl.o  
  37. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnProfiling.o does not  
  38. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnProfiling.o  
  39. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnQueries.o does not  
  40. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnQueries.o  
  41. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnRecorderImpl.o does not  
  42. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnRecorderImpl.o  
  43. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnScheduler.o does not  
  44. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnScheduler.o  
  45. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnStatusRegister.o does not  
  46. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnStatusRegister.o  
  47. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnTypeManager.o does not  
  48. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnTypeManager.o  
  49. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnUSB.o does not  
  50. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnUSB.o  
  51. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnUtils.o does not  
  52. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnUtils.o  
  53. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnXml.o does not  
  54. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnXml.o  
  55. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnXmlScriptNode.o does not  
  56. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnXmlScriptNode.o  
  57. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnXmlScriptNodeExporter.o does not  
  58. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnXmlScriptNodeExporter.o  
  59. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/openNI.o does not  
  60. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/openNI.o  
  61. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxCriticalSections.o does not  
  62. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxCriticalSections.o  
  63. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxDebug.o does not  
  64. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxDebug.o  
  65. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxEvents.o does not  
  66. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxEvents.o  
  67. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxFiles.o does not  
  68. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxFiles.o  
  69. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxINI.o does not  
  70. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxINI.o  
  71. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxKeyboard.o does not  
  72. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxKeyboard.o  
  73. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxMemory.o does not  
  74. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxMemory.o  
  75. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxMutex.o does not  
  76. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxMutex.o  
  77. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxNetwork.o does not  
  78. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxNetwork.o  
  79. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxPosixEvents.o does not  
  80. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxPosixEvents.o  
  81. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxPosixNamedEvents.o does not  
  82. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxPosixNamedEvents.o  
  83. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxProcesses.o does not  
  84. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxProcesses.o  
  85. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxSharedLibs.o does not  
  86. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxSharedLibs.o  
  87. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxSharedMemory.o does not  
  88. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxSharedMemory.o  
  89. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxStrings.o does not  
  90. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxStrings.o  
  91. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxSysVNamedEvents.o does not  
  92. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxSysVNamedEvents.o  
  93. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxThreads.o does not  
  94. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxThreads.o  
  95. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxTime.o does not  
  96. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxTime.o  
  97. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxUSBDevice.o does not  
  98. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxUSBDevice.o  
  99. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnUSBLinux.o does not  
  100. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnUSBLinux.o  
  101. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinystr.o does not  
  102. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinystr.o  
  103. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinyxml.o does not  
  104. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinyxml.o  
  105. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinyxmlerror.o does not  
  106. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinyxmlerror.o  
  107. /usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinyxmlparser.o does not  
  108. /usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinyxmlparser.o  
  109. collect2: ld returned 1 exit status  
  110. make[3]: *** [../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so] Error 1  
  111. make[2]: *** [OpenNI] Error 2  
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnBaseNode.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnBaseNode.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnDump.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnDump.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnDumpFileWriter.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnDumpFileWriter.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnEnumerationErrors.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnEnumerationErrors.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnExportedNodes.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnExportedNodes.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnFPSCalculator.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnFPSCalculator.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLicensing.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLicensing.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLog.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLog.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLogConsoleWriter.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLogConsoleWriter.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnLogFileWriter.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnLogFileWriter.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnMockNotifier.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnMockNotifier.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnModuleLoader.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnModuleLoader.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnNodeManager.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnNodeManager.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnNodeWatcher.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnNodeWatcher.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnOS.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnOS.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnOSMemoryProfiling.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnOSMemoryProfiling.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnOpenNI.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnOpenNI.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnPlayerImpl.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnPlayerImpl.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnProfiling.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnProfiling.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnQueries.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnQueries.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnRecorderImpl.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnRecorderImpl.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnScheduler.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnScheduler.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnStatusRegister.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnStatusRegister.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnTypeManager.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnTypeManager.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnUSB.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnUSB.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnUtils.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnUtils.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnXml.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnXml.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnXmlScriptNode.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnXmlScriptNode.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnXmlScriptNodeExporter.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnXmlScriptNodeExporter.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/openNI.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/openNI.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxCriticalSections.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxCriticalSections.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxDebug.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxDebug.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxEvents.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxEvents.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxFiles.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxFiles.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxINI.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxINI.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxKeyboard.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxKeyboard.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxMemory.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxMemory.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxMutex.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxMutex.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxNetwork.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxNetwork.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxPosixEvents.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxPosixEvents.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxPosixNamedEvents.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxPosixNamedEvents.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxProcesses.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxProcesses.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxSharedLibs.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxSharedLibs.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxSharedMemory.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxSharedMemory.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxStrings.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxStrings.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxSysVNamedEvents.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxSysVNamedEvents.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxThreads.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxThreads.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxTime.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxTime.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/LinuxUSBDevice.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/LinuxUSBDevice.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/XnUSBLinux.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/XnUSBLinux.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinystr.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinystr.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinyxml.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinyxml.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinyxmlerror.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinyxmlerror.o
/usr/bin/ld: error: ../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so uses VFP register arguments, ./Arm-Release/tinyxmlparser.o does not
/usr/bin/ld: failed to merge target specific data of file ./Arm-Release/tinyxmlparser.o
collect2: ld returned 1 exit status
make[3]: *** [../../Bin/Arm-Release/libOpenNI.so] Error 1
make[2]: *** [OpenNI] Error 2
              solution：https://github.com/OpenNI/OpenNI/issues/81

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