BBZZ2的专栏

ORB-SLAM2实现（kinect V1/ROS） 　　实验室电脑环境ubuntu14.04和ROS indigo已经装好。1. 构建工作空间【非常重要的一步】mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_makesource devel/setup.bashecho "sour

室内实时三维重建/Dense SLAM

在调试JNI程序时，所有的Shell都已经加载完成，而唯一真正核心的cv::SolvePnP却不能在JNI里面获得通行证，经过反复测试都不能运行，因此只能忍痛舍弃，自行编写一个具有相似功能的函数对其进行替代。        原函数是这样的：[cpp] view plain copy void rec3D::reconstruct3D(cons

知道算法描述和代码，而不知道原理是比较扯的事情，还是把原理转载一下。原文链接： http://www.cnblogs.com/luyb/p/5447497.html        ORB-SLAM作为单目SLAM，其精度很大程度上决定于帧与帧之间的位姿优化的是否准确。因此优化（optimization）在ORB-SLAM里面扮演了很重要的角色。这一小节探讨一下ORB-SLAM里用到的优化。

wiki链接：https://en.wikipedia.org/wiki/Structure_from_motion三维重建：一、三维物体建模 1. 场景静止模型       1. 视野内三维物体重建 ：             Kinect fusion：             手持扫描仪-3D  scanner：