14、ADSI数据访问与对象枚举全解析

ADSI数据访问与对象枚举全解析

1. 日期时间表示示例

在处理数据时,日期和时间的表示至关重要。以下是一些具体示例:
| 表示形式 | 含义 |
| — | — |
| 0101312145Z | 表示2001年1月31日,当地时间晚上9:45 |
| 751225050035 | 表示1975年圣诞节,当地时间早上5:00:35 |

如果你想查看AD语法类型和ADSI语法类型的并排比较,可以参考MSDN帮助文件中的相关表格。

2. 集合与数组

2.1 数组的使用

数组是一种常见的数据存储方式。以DVD库中的电影标题为例,我们可以创建一个数组来存储这些标题。以下是具体的代码示例:

ArrMovie(10)

这行代码表示我们要创建一个名为 ArrMovie 的数组,该数组将包含10个标题。数组的索引从0开始计数,例如,如果我们有以下10个电影标题:
1. The Patriot
2. Home Alone
3. Bicentennial Man
4. Dr. Dolittle
5. Star Wars
6. Monty Python and the Holy Grail
7. What Women Want
8. Miss Congeniality
9. War and Peace
10. The Matrix

那么

**机械臂阻抗控制仿真程序(MATLAB实现)** 本项目提供了一套完整的机械臂阻抗控制仿真解决方案,采用MATLAB编程环境实现。该程序集成了核心控制算法、动力学建模以及交互力仿真模块,旨在为相关领域的研究教学提供一个结构清晰、功能完备的仿真平台。 **核心内容概述:** 1. **控制算法实现**:程序实现了基于位置的阻抗控制策略。该策略通过构建虚拟的弹簧-阻尼系统模型,动态调节机械臂末端执行器的位置指令,以模拟外部环境交互时的柔顺行为。算法核心在于求解二阶目标阻抗方程,生成适配的轨迹修正量。 2. **仿真环境构建**:包含一个典型的平面或空间多自由度机械臂动力学模型。该模型采用拉格朗日方法建立,能够准确计算机械臂在运动过程中的关节力矩。同时,仿真环境设置了可自定义的虚拟接触平面,用于模拟机械臂环境之间的接触力。 3. **交互过程仿真**:通过预设的轨迹任务(如点到点运动、轨迹跟踪),演示机械臂在自由空间运动以及环境发生接触时的完整动态过程。仿真结果将直观展示不同阻抗参数(刚度、阻尼、惯性)对系统接触力位置跟踪误差的影响规律。 **主要功能输出:** * 执行主脚本可自动完成仿真计算,并生成多幅分析图表。 * 关键输出包括:各关节角度、角速度、控制力矩随时间的变化曲线;末端执行器的实际运动轨迹期望轨迹对比;末端环境之间的接触力/力矩曲线。 * 通过修改参数配置文件,用户可便捷地调整机械臂模型参数、阻抗控制参数、期望轨迹以及环境接触刚度等,以验证不同工况下的控制性能。 本程序代码结构模块化,注释详尽,便于使用者理解算法流程并进行二次开发,适用于机械臂柔顺控制、人机交互等领域的算法验证初步研究。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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