9、变分自编码器的改进:先验分布的优化策略

变分自编码器的改进:先验分布的优化策略

在变分自编码器(VAE)的研究中,先验分布是一个关键但常被忽视的部分。本文将深入探讨如何通过重写证据下界(ELBO)来理解先验分布,并介绍几种不同的先验分布选择及其特点。

1. 重写 ELBO 带来的洞察

VAE 的一个关键组成部分是关于隐变量 $z$ 的边缘分布,也就是先验分布。在考虑改进先验分布之前,我们先重新审视一下 ELBO。ELBO 可以写成如下形式:
[
E_{x \sim p_{data}(x)}[\ln p(x)] \geq E_{x \sim p_{data}(x)} \left[ E_{q_{\varphi}(z|x)} \left[ \ln p_{\theta}(x|z) + \ln p_{\lambda}(z) - \ln q_{\varphi}(z|x) \right] \right]
]
其中,$p_{data}(x) = \frac{1}{N} \sum_{n=1}^{N} \delta(x - x_n)$ 是经验分布,$\delta(\cdot)$ 是狄拉克δ函数。

ELBO 由两部分组成:
- 重建误差(RE)
[
RE = E_{x \sim p_{data}(x)} \left[ E_{q_{\varphi}(z|x)} [\ln p_{\theta}(x|z)] \right]
]
- 编码器与先验之间的正则化项($\mathcal{L}$)
[
\mathcal{L} = E_{x \sim p_{data}

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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