slam--数学基础--矩阵理论

原创 已于 2023-12-09 15:30:58 修改 · 752 阅读 · 2 ·
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#矩阵 #算法 #线性代数

于 2023-11-16 16:52:50 首次发布
本文介绍了特征值与特征向量在机器人外参中的应用，涉及摄像机坐标系与世界坐标系的转换，以及旋转矩阵和平移矩阵的概念。重点讲解了SVD分解在主成分分析、最小二乘法求解和多传感器融合中的作用。

一 特征值与特征向量

  二 相似变换

     2.1 应用于机器人外参

        摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。

        其中Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标，他们之间关系为

                               Pc = RPw + T

       

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