slam---非线性优化

一、最速下降法

1.1 基本原理

        梯度下降法和最速下降法的区别是是否需要计算步长。步长的求法，对步长求导等于零，求出步长。直线模拟会有锯齿震荡。

        负梯度方向，为下降最快的方向，如下图。

        梯度的求法，实际就是求骗导。