cartography 概述

原创 已于 2023-11-11 12:04:41 修改 · 436 阅读 · 1 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#人工智能 #算法

于 2023-11-10 11:16:44 首次发布
本文详细介绍了在机器人导航中，如何利用ROS框架进行传感器数据处理，包括位姿推测器的多源融合和LocalSLAM（局部slam）的点云处理、激光帧处理以及体素滤波。同时，还涉及了GlobalSLAM（全局slam）中的分支定界法应用。
  1. 整体框架

    分为ROS和算法两部分。ROS实现sensor数据的采集，及地图和点云数据的显示。

     2. 算法框架

        算法主要分为四个部分，input sensor，PoseExtrapolator，Local SLAM，Global SLAM。

      3. 位姿推测器

        三个tracker:

        Imu_tracker, 用imu角速度数据，更新姿态。

       Odometry_imu_tracker, 用码盘数据，分别计算线速度与角速度。

       Extrapolation_imu_tracker, 用local map中scan mat

最低0.47元/天 解锁文章
M.lee—CN
关注
slam：cartographer 详解与案例编写
m0_74013893的博客
05-28 2207
开发时采用 slam_toolbox，十分快捷高效，但对于slam 的学习 slam_toolbox 并不友，slam_toolbox 的核心依赖包括 Ceres Solver、Boost 等，手动编译需要处理多库版本兼容性问题，尤其是 Ceres 的安装和配置可能较为繁琐。slam_toolbox 的设计更偏向即用型工具，底层算法接口未完全暴露，自定义扩展需修改源码或继承内部类，对初学者不够友好。所以为了深入学习slam，采用 cartographer 进行研究。
Cartographer总结(二）-代码框架及算法流程
weixin_41245988的博客
03-01 4172
Cartographer总结(二）-代码框架及算法流程 本文从/scan传递的信息流帮助大家找到算法的入口，在找算法入口的同时可以帮助理解代码框架。在ROS环境中跑cartographer一般包含cartographer和cartographer_ros两个库，cartographer是算法库，用于实现3D和2D情况下的SLAM算法，cartographer_ros是对cartographer进行了一次打包，使得cartographer能够在ROS的环境下使用。cartographer代码框架详细总结有
cartographer 原理及代码
最新发布
weixin_41469272的博客
10-17 960
综上，该公式通过最小化所有子图-扫描对的相对位姿约束残差（考虑协方差加权和鲁棒核函数），优化全局位姿，从而消除SLAM过程中的累计误差，实现高精度地图构建。： 尽管扫描匹配很精确，但微小的误差会随着机器人的运动不断累积，导致子图与子图之间出现错位。这是局部 SLAM 的核心。：后端通过子图间的约束关系（而非单帧扫描与全局地图的匹配）实现全局一致性，本质是图优化问题。能力，能够有效地纠正随着时间累积的里程计误差，从而生成全局一致的地图。子图是一小段连续时间内构建的局部地图，它本身是连续且一致的，误差很小。
cartographer从入门到放弃4---核心算法分析---数据处理与Local SLAM
weixin_41518014的博客
06-08 1798
Scan Matching cartographer采用的前端匹配算法并非一种，在这里具体分析相关匹配的算法 -------------------------------------- 参考文献 1.cartographer 代码思想解读（1）- 相关匹配
Cartographer总览
YGG12022的博客
04-08 5049
本文目的大概的讲一下整个代码框架，本来是想尽量这一篇写详细一点，后来时间不够了，而且一篇太长了阅读太难受，后面拆成了好多章去讲，这篇主要是拆官方文档，之后的篇章东西我也没有很透彻，有错误的地方欢迎指正。 从这章开始，借鉴了很多大佬的精华： 1.无处不在的小土 2.南北粉面馆 3.火种源码的机器人 4._Leveon 下面开始解读代码 一、算法概述 官方文档（这里要翻墙，基本下面也就是照着官方文档说的，可以把下面当成官方文档的翻译） Cartographer 可以被视为两个独立但相关
cartographer算法理解
ziliwangmoe的博客
12-11 9028
前端 IMU的数据：通过旋转角度和重力的滤波得到重力方向。 基于前一时刻的速度，yaw角。加上旋转角度的滤波得到的pitch和roll角。通过一次角速度和加速度的prediction得到当前时刻的pose的估计。 使用和loop closure相同的匹配方法得到一个pose。 imu预测的pose和loop closure匹配方法得到的pose融合后得到一个coarse的pose。 ...
一起自学SLAM算法：8.2 Cartographer算法
机器人研究猿-优快云
01-26 1万+
连载文章，长期更新，欢迎关注：Gmapping代码实现相对简洁，非常适合初学者入门学习。但是Gmapping属于基于滤波方法的SLAM系统，明显的缺点是无法构建大规模的地图，这一点已经在第7章中讨论过了。而基于优化的方法则可以构建大规模的地图，基于优化的方法实现的激光SLAM算法也有很多，比如Hector、Karto、Cartographer等。
精选资源
cartography:R专题图
05-03
备忘单显示了cartography的主要功能的快速概述。 小插图 该 小插图包含有关如何使用cartography构建各种类型地图的注释脚本： 其他资源 Giraud T.（2019年）。 cartography专题地图。 用户！ 2019.法国图卢兹。 ...
ArcGIS Tools for Professional Cartography
01-31
#### 概述 ArcGIS是由美国环境系统研究所（ESRI）开发的专业地理信息系统（GIS）软件。这款软件为用户提供了强大的地图设计功能，使得用户能够轻松地布局地图以供打印、嵌入其他文档或进行电子出版。本文将探讨...
Cartography Features of ArcGIS 9+
12-16
#### ArcGIS 系统概述 ArcGIS是一个集成系统，用于地理信息的管理、创建、显示、分析和共享。该系统由多个组件构成： - **ArcGIS Desktop**：包括桌面产品和开发组件，如ArcInfo、ArcEditor、ArcView、ArcReader、...
cartography:R专题图的延续与新选择
备忘单对cartography包的核心功能进行了概述，包括其在制图表达设计上的各种函数和用法。 - 小插图包含了详细的注释脚本，指导用户如何使用cartography包构建各种类型的地图。这些脚本和示例可以帮助用户更深入地...
Algorithm-dijkstra-cartography.zip
09-17
Algorithm-dijkstra-cartography.zip,使用dijkstra的算法（“寻找图中节点之间的最短路径”）绘制地图。,算法是为计算机程序高效、彻底地完成任务而创建的一组详细的准则。
Cartographer 2D SLAM算法
11-28
Cartographer 2D SLAM算法,2D 的流行算法，非常不错的文档
cartographer算法(二)—— cartographer论文精读 for Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM
weixin_42156097的博客
12-30 9568
Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM文章阅读及分析 原文：W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM, in Robotics and Automation (ICRA), 2016 IEEE International Confere...
Cartography 项目使用教程
gitblog_00096的博客
10-11 479
Cartography 项目使用教程 1. 项目目录结构及介绍 Cartography 项目的目录结构如下： cartography/ ├── configs/ │ └── ... (各种任务的配置文件) ├── data/ │ └── data_map_coordinates/ │ └── ... (数据地图坐标文件) ├── notebooks/ │ └── ... (...
全面解析谷歌Cartographer算法_概要
qq_25646217的博客
05-17 4690
目前国内大多数AGV厂家使用的是2D激光SLAM算法，但是前段时间交流的过程中，发现他们几乎没有人整明白谷歌的这套开源代码，这也是合情合理，毕竟已经是自顾不暇了（对于只参加过社招的我来说，已经到达了巅峰）。所以我写博客的原因主要有两点：1.现在各个AGV公司也都有自己的SLAM算法，如何让算法更具鲁棒性是当前的主要目标，所以希望能在这里和大家有更多思维上的碰撞；2.这套代码的优化方法，从原来的EKF，演进到现在的非线性优化，已经是激光SLAM中state-of-the-art的算法了，且上次更新还停留在去年
ROS2+cartorgrapher+激光雷达建图并保存
热门推荐
scarecrow_sun的博客
11-22 3万+
ROS2humble只使用激光雷达建图方法
[快速学会Swift第三方库] Cartography篇
weixin_34128411的博客
05-25 268
[快速学会Swift第三方库] Cartography篇 Cartography 是用来声明 Swift 中的 Auto Layout，无需输入任何 stringly 就可设置自己 Auto Layout 的约束声明。 目录 快速学会Swift第三方库 Cartography篇 目录 编码之前 导入 Cartog...
机器人开发--Cartographer详细介绍
天道酬勤
06-27 2万+
Cartographer是google推出的一套基于**图优化**的SLAM算法。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值