20、使用ROS创建自动驾驶汽车

使用ROS创建自动驾驶汽车

1. 在Gazebo中模拟IMU

与GPS类似，我们可以使用以下命令启动IMU模拟：

$ roslaunch sensor_sim_gazebo imu.launch

通过此插件，你将获得方向值、线性加速度和角速度。启动此文件后，你可以列出IMU插件发布的主题。以下是该插件发布的主题列表：
| 主题 | 说明 |
| ---- | ---- |
| /imu | 包含方向、线性加速度和角速度数据 |

我们可以通过回显 /imu 主题来查看其数据：

$ rostopic echo /imu

查看 sensor_sim_gazebo/urdf/imu.xacro 中的IMU插件定义代码，可找到插件名称及其参数：

<gazebo>
  <plugin name="imu_plugin" filename="libgazebo_ros_imu.so">
    <alwaysOn>true</alwaysOn>
    <bodyName>sensor</bodyName>
    <topicName>imu</topicName>
    <serviceName>imu_ser