3D重建几种表现形式——深度图，体素，点云，网格

深度图（depth map）

Depth map 深度图是一张2D图片，每个像素都记录了从视点（viewpoint）到遮挡物表面（遮挡物就是阴影生成物体）的距离，这些像素对应的顶点对于观察者而言是“可见的”。

以上图为例，下图为上图真实场景的depth图。

特点：不能体现3D物体的内部特征，被遮挡的部分无法表示，仅能表示物体相对于视点平面的垂直深度。

体素（voxel）

体素是3D空间中具有一定体积的点，相当于3D空间中的像素（可以参考乐高）。

特点：体素本身不含有位置信息，只谈论与其他体素的相对距离。 

点云（Point Cloud）

点云模型往往通过3D激光扫描仪直接获得，故包含了最大量的原始信息。一般来说，点云包括有3D坐标信息，还可以带有色彩信息（RGB）或反射面强度信息。强度信息与物体的材质，粗糙度，反射率等有关，也与发射激光有关。

三角网格（mesh）

网格可以是多边形，而三角网格就是全部由三角形组成的多边形网格。任意多边形网格都能转换成三角网格。

三角网格存储三类信息：

顶点：每个三角形都有三个顶点，各顶点都有可能和其他三角形共享。.

边：连接两个顶点的边，每个三角形有三条边。

面：每个三角形对应一个面，我们可以用顶点或边列表表示面。