焊接轨迹模拟编程

焊接轨迹模拟编程

焊接轨迹模拟编程

1. 核心目标

• 掌握机器人焊接轨迹运动编程方法
• 能够根据任务要求合理规划机器人运动轨迹

2. 移动条件命令

2.1 基本操作

• 位于基础工具栏的“移动”命令
• 在程序列表中插入命令
• 点击“关节运动”命令进入运动属性设置

2.2 点位设置

• 关节运动为默认属性
• 点击“录点零”进入点位视角

3. 机器人运动方式

3.1 关节运动

• 特点：两点间最快的移动方式
• 原因：机械臂轴沿起点与终点间的最短路径移动
• 轨迹特点：
  • 路径精准度差
  • 速度快
  • 所有轴同时到达

3.2 直线运动

• 特点：工具中心接触点沿起点和终点之间的直线移动
• 轨迹特点：
  • 工具姿态始终不变
  • 若调整工具姿态，则以恒定速率旋转
  • 直线路径速度较慢

3.3 圆周运动

• 特点：基于直线运动编写轨迹运动
• 要求：每个直线运动下需要至少三个路点
• 模式：
  • 固定模式：工具姿态相对于路径坐标系保持不变
  • 无约束模式：工具姿态呈线性变化，绕空间定轴转动

3.4 圆弧运动

• 方法：三点法确定圆弧并按照顺序进行
• 特点：从起始路点运动至结束路点，属于笛卡尔空间轨迹规划

3.5 交融半径

• 特点：相邻两段直线用设置的圆弧平滑过渡
• 影响：运行过程中的姿态变化仅受石墨点影响

4. 编程演示

4.1 设置安全准备

• 点“home”点击设置路点进行视角
• 添加移动命令，设置移动方式

4.2 直线运动示例

• 点击“直线运动”，添加五个路点并视角
• 将模拟焊枪的尖端依次与正方形四个顶点对齐
• 将路点零复制到第五个点位上，形成闭合正方形

4.3 圆周运动示例

• 点击“移动”，添加直线运动，勾选“完整的圆”
• 添加三个路点，每个路点都要在圆形的边上

4.4 交融半径示例

• 点击“移动”添加直线运动，勾选“交融半径”
• 依次视角几个点位

4.5 运行程序

• 试教完成后，点击保存
• 点击左下角播放键，从起始点运行程序
• 长按自动使机械臂回到准备点，然后点击播放键运行程序

5. 课堂小结

• 关节运动方式适用于对轨迹路径无要求的长距离运动
• 在轨迹的起始结束位置应设置垂直向上的过渡点，规避碰撞危险

6. 课后练习

• 完成指定轨迹的程序编写