6.4.3 Xenomai xnthread_relax原理

点击查看《Xenomai/IPIPE源代码情景解析》
原创不易，需要大家多多鼓励！您的关注、点赞、收藏就是我的创作动力！

6.4.3 Xenomai xnthread_relax原理

实时线程有时需要离开head域，转而在root域中执行，主要场景有两个：

（1）执行非实时工作：运行涉及由Linux内核处理的常规系统调用的非时间关键（带内）工作。
（2）处理CPU异常：从CPU异常中恢复，例如处理主要内存访问故障，对于这类故障，无需关注响应时间，也无需在实时核心中重复处理。
xnthread_relax，顾名思义，是一个放松过程（可以联想到脱离硬实时）。它把任务从Xenomai迁移到Linux中共分为4个步骤，核心调用堆栈如下，用4种颜色标识。

1. pipeline_post_inband_work(&wakework)

pipeline_post_inband_work是一个宏定义，它直接调用ipipe_post_work_root。
关于ipipe_post_work_root，回到第三章，参考《3.4.4 __ipipe_init_early之再论虚拟中断》，它调用__ipipe_set_irq_pending(&ipipe_root, irq)把__ipipe_work_virq虚拟中断记录到root domain的interrupt log。直到interrupt log被回放，在root domain中调用虚拟中断响应程序__ipipe_do_work来完