6.3.3 Xenomai/Linux进程/多线程描述符之间的关联

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6.3.3 Xenomai/Linux进程/多线程描述符之间的关联

本章节在《6.3.2 Xenomai/Linux进程/主线程描述符之间的关联》的基础上，增加多线程的分析。

为了简化，仅分析新建一个子线程的情况。

1. Linux子线程描述符struct task_struct的创建

参考《6.2 Xenomai线程的创建流程》，helloworld.c中的pthread_create被改头换面为__wrap_pthread_create，走到pthread_create_ex()函数，最终会调用__real_pthread_create意味着直接调用pthread库中的pthread_create函数。但是线程入口函数并不是原始入口函数，而被移花接木的改为跳板入口函数cobalt_thread_trampoline！

重点是，pthread_create最终依赖 clone 系统调用来创建新线程，当 clone 系统调用被触发时，控制权从用户空间转移到内核空间。Linux内核开始处理这个系统调用请求。

Linux内核会为新线程创建一个新的 task_struct 数据结构，如图中的右上角所示。task_struct 是 Linux 内核中用于表示进程或线程的数据结构，包含状态、调度信息、资源管理等信息。

内核将新线程的 task_struct 插入到调度器的就绪队列中，以便它可以被调度运行。

2. Xen