Ubuntu18.04安装ROS-melodic-优快云博客

本文详细记录了ROS在中国环境下的安装步骤，包括配置apt源、安装ROS、初始化rosdep、配置环境变量等关键步骤，并提供了可能遇到的问题及解决方案。

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谢天谢地终于安装好了，记录一下安装步骤。

配置ROS的apt源

先更改软件源，改为中国的源。
添加软件源和设置密钥：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

安装ROS

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

初始化 rosdep

初始化：

sudo rosdep init

这步可能会出问题，找不到命令提示，这时候使用
sudo rosdeo install python3-rosdep2可能会解决。
再看看自己Ubuntu上有没有anaconda软件，有的话卸载掉再试试。
参考此链接
2. 更新rosdep

rosdep update

这步可能会出现time out超时情况。可以换手机热点试试，或者使用梯子试试。如果像楼主一样试过都不行的话，楼主采取的下面这种方法：
time out 最新解决办法

配置环境变量

输入：

echo "source/opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~./bashrc

在source ~./bashrc时候有可能会显示setup.bash:没有那么文件或者目录的情况，这时候我们输入：

getdit .bashrc

如果可以成功打开，把文件末尾的重复语句：
source /opt/ros/melodic/setup.bash删除。
如果打不开，或者显示不了，又或者用sudo getdit.bashrc打开后显示的是空文件。我们继续下面的操作。
2. 输入：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

这步执行完后再返回去把getdit .bashrc最后一行中重复的给删除。
至此，ROS全部安装完成。

测试

输入

roscore

这时候会显示版本
在这里插入图片描述
2. Alt+Ctrl+T打开新终端，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

请添加图片描述会出现小海龟
3. 相同办法再打开一个新终端，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就可以用键盘上的方向键控制海龟移动。
测试成功！