ROS--服务编程Client&Server（自定义服务数据）

古月老师ROS入门21讲笔记。

服务模型

与话题模型不同的是，话题模型中发送端不断的发送，接收端不断地接收。
服务模型中Client节点发送请求给Server端，Server收到请求后会回馈一个Response给Client。通过Service，每Request一次，才显示一次。

创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create/pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

功能包后面是一系列所依赖的功能包。

自定义服务数据

在功能包目录下，创建srv文件夹，创建Person.srv文件。与话题模型不同的是因为有请求和回馈，所以"- - -“之上是Request内容，之下是Response内容，用”- - -"区分。

string name 
uint8 age
uint8 sex
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

---
string result

编写代码

在功能包中的src文件夹下创建person_client.cpp和person_server.cpp文件。

客户端代码

1.初始化ROS节点
2.创建一个Client实列
3.发布服务请求数据
4.等待Server处理之后的应答结果。

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
   
   
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");
    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;
    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node