25、机器人软件组件测试与测试用例最小化算法研究

机器人软件组件测试与测试用例最小化算法研究

1. 机器人软件组件测试模型与框架

随着机器人系统日益复杂，应用领域不断拓展，机器人软件平台的开发与标准化研究变得愈发重要。为确保基于组件的机器人软件及其平台的可靠性、兼容性和可移植性，对机器人软件组件进行测试至关重要。

1.1 分层测试模型与自动化测试框架

提出了一种针对RTC（机器人技术组件）机器人软件组件结合硬件模块的分层测试模型和自动化测试框架。分层测试模型基于V模型，包括单元测试、集成测试和系统测试三个级别。自动化测试框架包含测试数据生成、测试管理器、测试执行和测试监控四个组件。

1.2 测试模型结构

测试模型基于OMG的标准机器人软件组件RTC。整体机器人软件测试系统由机器人软件平台、机器人软件组件、机器人硬件API、机器人硬件模块和模拟器组成。机器人硬件模块是机器人的硬件部分，模拟器是一个虚拟的机器人硬件平台，可替代机器人硬件模块容纳机器人硬件API。机器人硬件API以原型函数的形式提供机器人硬件模块的通用部分。

组成部分	说明
机器人软件平台	提供软件运行环境
机器人软件组件	实现特定功能的软件模块
机器人硬件API	提供硬件通用部分的原型函数