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RSS订阅原创 终身规划A*算法（LPA*）：Lifelong Planning A*
终身规划A*算法（LPA*）：Lifelong Planning A*1.描述2.父代节点与子代节点3.起始距离估计4.优先队列5.节点状态及扩展6.初始化运行7.最短路径搜索8.伪代码9.性质10.符号表示11.算法示例推演12.总结13.对公式的进一步理解伪代码参考资料LPA_start或life Planning A_star是一种基于A*的增量启发式搜索算法。2001年，斯文·柯尼格(S...
2018-12-21 21:49:06
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原创 Field Ｄ*路径规划算法
Field Ｄ*路径规划算法1.栅格法路径规划存在的问题2.Filed D*算法主要思想解析3.Filed D*算法伪代码4.算法优化5.算法总结参考文献紧接着上一篇D* Lite路径规划算法，这一篇介绍D* Lite算法的改进版Field Ｄ*。Filed D_star算法是D_star Lite算法的一种改进版本，该算法针对基于栅格的路径规划算法通常以栅格端点或中心点作为路径的节点，限制了...
2018-12-21 11:19:21
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原创 D* Lite路径规划算法
D* Lite路径规划算法D* Lite算法简述D* Lite算法简述D_star Lite算法是Koenig S和Likhachev M基于LPA_star 算法基础上提出的路径规划算法。D_star Lite 算法之于 LPA_star 算法犹如 D_star 算法之于 A_star 算法。与 LPA_star 采用的正向搜索算法不同，D_star Lite 采用反向搜索方式，效果与D_...
2018-12-19 21:43:39
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原创 D*路径搜索算法原理解析及Python实现
D*路径搜索算法原理解析及Python实现1.D*算法简述2.操作2.1扩张1.D*算法简述D*是以下三种相关增量搜索算法之一:最初的D* (Anthony Stentz的)是一种知情的增量搜索算法。Focussed D是Anthony Stentz设计的一种增量启发式搜索算法，它结合了A[3]和原始D的思想。Focussed D源于对原始D*的进一步开发。D* Lite[4]是Sve...
2018-12-17 21:18:30
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原创 anaconda下打开Spyder报错AttributeError: '_ModuleMock' object has no attribute 'PLUGIN_CLASS'
详细报错为plugin = mod.PLUGIN_CLASS(self)AttributeError: '_ModuleMock' object has no attribute 'PLUGIN_CLASS'Version and main componentsSpyder Version: 3.2.3Python Version: 3.6.2Qt Versions: 5.6.2, ...
2018-11-22 15:55:28
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原创 ubuntu14.04安装ROS（indigo）
ubuntu14.04安装ROS（indigo）1.配置 Ubuntu 软件仓库2.安装2.1 添加 sources.list2.2 添加 keys2.3 安装2.4 初始化 rosdep2.5 环境配置2.6 安装 rosinstall3 ROS简单测试3.1 测试 roscore3.2 启动 turtlesim 这段时间将学习机器人ROS系统，为了更好地学习和复习，将学习的过程记录于此。R...
2018-10-31 20:47:56
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原创 先锋机器人ROS入门——rosaria安装、测试及学习
先锋机器人ROS入门——rosaria安装、测试及学习1.安装MobileSim2.安装rosaria2.1先建立工作空间2.2clone ROSARIA到工作空间2.3下载安装MobileRobots ARIA Ubuntu Package3.测试4.相关的话题4.1 订阅的话题4.2 发布的话题4.3 服务service4.4 参数说明5.ROSARIA示例学习step1 连接机器人case1...
2018-10-31 20:18:40
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原创 ROS教程中Publisher和Subscriber (Python)的说明
Publisher和Subscriber[Python]的说明1.编写发布节点2.编写订阅节点3.编译现在的节点1.编写发布节点$ roscd beginner_tutorials #切换到package文件夹下$ mkdir scripts # 新建存放Python脚本的文件夹$ cd scripts #切换#例程中的文件下载。talker.py publish...
2018-09-22 16:14:09
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原创 在Ubuntu/ROS系统中运行多个文件(Python或者C++)的方法
运行多个Python文件可以采用，编写一个launch文件来实现。launch文件的新建后，需要保存在这多个Python文件所对应的package中，是这个package文件的主文件下，新建一个launch文件夹，将新建的launch文件保存在该文件夹中。launch文件的书写格式为：<launch> <!-- get head msg from joint states-...
2018-09-22 16:07:42
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原创 ROS launch文档解析
ROS launch文档解析1. 宣告launch 档` … `2.引数3.注释代码<!– –>4.节点``5.添加其他launch 档6.逻辑判断式if & unless7.可替代参数substitution8.if和unless属性9.示例——启动XML配置文件10.开发一个大型专案的Launch 写法11.怎么在终端机输入指令ROS提供了一个同时启动节点管理器（mast...
2018-09-22 16:01:45
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原创 启动运行.launch报错[robot_launch.launch] is neither a launch file in package nor is a launch file name
完整的错误是：[robot_launch.launch] is neither a launch file in package [kinova_gazebo] nor is [kinova_gazebo] a launch file nameThe traceback for the exception was written to the log file报错说明ros系统中，并没有安装...
2018-09-22 15:21:46
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原创 ROS中一些package的作用说明
这两个from文件都是indigo的package文件，在/opt/ros/indigo/share/文件加下。JointTrajectoryPoint 每个轨迹点指定要执行的轨迹的位置[，速度[，加速度]]或位置[，effort]。所有指定的值与JointTrajectory.msg中joint names的顺序相同float64[] positionsfloat64[] velocit...
2018-09-22 15:19:21
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原创 rospy相关API的学习
rospy的API源代码说明访问节点信息rospy.get_name()，获取此节点的完全限定名称，如果不是节点则返回空字符。rospy.get_namespace()，获取此节点的命名空间rospy.get_node_uri()，获取这个节点的XMLRPC URI操作名称操作名称的独立的节点库，查看rospy.names 和rosgraph.names.函数定义：rospy.r...
2018-09-22 15:14:26
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原创 tab键补全操作出现错误Permission denied: "/home/robot/.gvfs"
ROS tab键补全操作出现错误，显示：Warning: error while crawling /home/robot: boost::filesystem::status: Permission denied: “/home/robot/.gvfs”没法正常工作。解决办法：在～目录下面：sudo umount /home/xxx/.gvfs # 即是错误显示中的路径/hom...
2018-09-22 15:08:30
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原创 安装出现“CMake Error：Could not find a package configuration file provided by "control_toolbox"”
这种问题是缺少相关的包文件，通过命令：sudo apt-get install ros-indigo-control进行查询，如下：robot@robot-ZBOX-EN1080-1080K:~/movo_ws$ sudo apt-get install ros-indigo-controlros-indigo-controller-interface ros-indigo-c...
2018-09-22 15:04:26
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原创 indigo系统运行出现indigo/share/hector_pose_estimation/hector_pose_estimation_nodelets.xml文件丢失
存在这样的问题是文件丢失，因此，直接新建一个该文件，然后写入即可。打开一个新的终端，输入：sudo gedit /opt/ros/indigo/share/hector_pose_estimation/hector_pose_estimation_nodelets.xml-在打开的文件中输入以下内容：<library path="lib/libhector_pose_estim...
2018-09-22 14:57:59
1256
原创 LaTeX中插入matlab代码(可添加中文注释)的几种方法
最近在用LaTeX写文件时，需要插入matlab代码，但是matlab代码编写时没有注意到注释为中文所带来的不便，导致在编写LaTeX文件时总是报错。经查阅网上有关这方面的资料和自己不断地尝试之后，总结其中的方法如下：使用matlab的mcode包和仅仅使用listings与xcolor包实现对matlab代码的插入。使用matlab的mcode插入代码的方法代码中不包含中文如...
2018-04-12 10:57:01
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7
原创 Ctex插入matlab代码编译出现! LaTeX Error: Command \textquotesingle unavailable in encoding OT1
最近在写一个东西的时候，需要在LaTeX文件中插入matlab的代码，但是在按照Latex 中插入 Matlab 代码下载了mcode（matlab）用于LaTeX插入代码的宏包后，美赛如何在Latex中插入Matlab代码的方法对mcode进行了宏包配置后，进行编译，出现如下报错! LaTeX Error: Command \textquotesingle unavailable in en...
2018-04-09 10:25:25
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原创 Fisher线性判别散度矩阵Sb,Sw 另一种表达形式的证明
Fisher线性判别中散度矩阵的表现形式可以改写,类内散度： Sw=∑i=1c∑j:yj=i(xj−μi)(xj−μi)T=12∑i,jA(w)ij(xi−xj)(xi−xj)TSw=∑i=1c∑j:yj=i(xj−μi)(xj−μi)T=12∑i,jAij(w)(xi−xj)(xi−xj)T \begin{split} S_{w}&=\sum_{i=1}^c\sum_{j...
2018-03-25 20:57:45
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原创 基于L2,1范数的特征选择方法
本文来自于论文Feiping Nie, Heng Huang, Xiao Cai, Chris H. Q. Ding. Efficient and Robust Feature Selection via Joint L2,1-Norms Minimization,NIPS,pp.1813-1821, 2010的阅读心得总结该论文提出了一种基于损失函数和正则项的L2,1L2,1L_{2...
2018-03-24 16:09:47
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原创 矩阵L2,1范数及矩阵L2,p范数的求导
常见的矩阵范数有L1，L2，∞\infty范数，F范数和引申出的L2,1范数。而在机器学习的特征选择中，利用选择矩阵的范数对选择矩阵进行约束，即是正则化技术，是一种稀疏学习。L0L_{0}，L1L_{1}向量范数L0L_{0} 范数L0L_{0} 范数是指向量vv中的非0的个数，是一种度量向量稀疏性的表示方法。例如：v=[0,1,1,0,0,1]v=[0,1,1,0,0,1]，那么∥v∥0=3\p
2018-03-24 15:18:06
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转载 Latex WinEdt 7.0 快捷键（含自动补齐）
latex 图像跨越2栏：begin{figure*}end{figure*}设置两段间的空隙：vspace{-0.1cm}强制换行时，不断开单词mbox{不想被截断的单词}Latex 快捷键：自动换行：ctrl+w【编辑】 Alt+C：在剪贴板原有复制文本后增加新的被选择的文本 Ctrl+Shift+Alt+Right/Left：对选中文本comment/uncomment Shift+Ente...
2018-03-19 19:28:09
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转载 详细解说LDA线性判别分析方法
转载原文网址：LDA 线性判别分析LDA, Linear Discriminant Analysis，线性判别分析。注意与LDA（Latent Dirichlet Allocation，主题生成模型）的区别。1、引入 上文介绍的PCA方法对提取样本数据的主要变化信息非常有效，而忽略了次要变化的信息。在有些情况下，次要信息可能正是把不同类别区分开来的分布方向。简单来说，PCA方法寻找的是数据变化的...
2018-03-17 21:36:24
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原创 斯坦福CS231n深度学习与计算机视觉课程学习笔记（3）——Loss Functions and Optimization
【损失函数】损失函数是用来告诉我们当前分类器性能好坏的评价函数，是用于指导分类器权重调整的指导性函数，通过该函数可以知道该如何改进权重系数。 而对于多分类SVM（Multiclass SVM）的损失函数，反映了各点间的margin关系，当margin是大于1的，损失函数L是为0，否则是Sj-Syi+1，这就是它的损失，用于指导支撑向量（support vector，SV）的变化，以达到满足所...
2018-03-16 10:19:49
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原创 斯坦福CS231n深度学习与计算机视觉课程学习笔记（2）——Image Classification
图片分类存在的挑战：1.相机视角的不同2.光照强度的不同3.物体的姿态和位置4.只看到物体的一部分5.物体与背景的差别难以区分6.多个类似的物体，但存在差别，难以区分Data—Driven Approach：1.获取图片和标签2.使用机器学习训练分类器3.对新图片评价分类效果【最近邻分类】最近邻分类：分类器的工作方式是高效的得到本联合训练集。在一段训练时间内，我们只需记住所有的训练数据，所以我们得...
2018-03-15 11:36:07
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原创 斯坦福CS231n深度学习与计算机视觉课程学习笔记（1）——Introduction
这是一门关于计算机视觉的课程，基于一种专用的模型架构，叫做神经网络（更细一点说，是卷积神经网络CNN）。计算机视觉是人工智能领域中发展最为迅猛的一个分支，是一个与很多领域紧密关联的学科。视觉信息，或者叫像素信息是最难被利用的信息，可以把它称之为“互联网中的暗物质”。我们现在面对的问题：非常大量的数据，以及这些“暗物质”的挑战。我们面对的问题，我们使用的建模（方式）也是跨学科的如果兴趣范围是关于计算...
2018-03-15 11:19:40
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原创 安装软件时出现“error creating process错误”
这是由于系统环境变量和软件中的设置不一致导致的。解决方法：“右击我的电脑→属性→高级→环境变量”，如果如下的环境变量值为：%USERPROFILE%\AppData\Local\Temp。然后将其中的值都改为C:\AppData\Local\Temp即可，再运行一次安装程序，基本上没有问题。...
2018-03-15 11:12:19
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原创 matlab中对矩阵进行翻转变换操作
flipdim(X,dim)函数是matlab中针对矩阵翻转变换的函数，其中X表示一个矩阵，dim指定翻转方式，dim为1，表示每一列进行逆序排列，2表示每一行进行逆序排列。另外matlab还提供了左右、上下、以及旋转90度直接利用的函数，如下： 左右翻转：fliplr（x） 上下翻转：flipud（x） 旋转九十度：rot90（x）
2018-01-06 14:07:13
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原创 matlab启动时，命令行中出现“java.lang.ClassNotFoundException”错误代码
当我在使用pycharm IDE编写Python代码，在打开matlab 2015时，出现错误代码：eption "java.lang.ClassNotFoundException: com.intellij.codeInsight.editorActions.FoldingData"while constructing DataFlavor for: application/x-java-j
2017-09-10 17:12:18
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原创 如何将python3.6软件的py文件打包成exe程序
在我们完成一个Python项目或一个程序时，希望将Python的py文件打包成在Windows系统下直接可以运行的exe程序。在浏览网上的资料来看，有利用pyinstaller和cx_Freeze进行打包的方法。关于cx_Freeze打包的方法，可以参考wangdamozhizhou博客windows下cx_Freeze生成Python可执行程序中的方法。由于方法主要是可以用于Python3.3版
2017-09-09 20:07:42
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转载 python 深入理解 赋值、引用、拷贝、作用域
转载原网址：python 深入理解 赋值、引用、拷贝、作用域在 python 中赋值语句总是建立对象的引用值，而不是复制对象。因此，python 变量更像是指针，而不是数据存储区域，这点和大多数 OO 语言类似吧，比如 C++、java 等 ~1、先来看个问题吧：在Python中，令values=[0,1,2];values[1]=values,为何结果
2017-08-18 17:51:55
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原创 python程序运行时间的几种分析方法
在实际问题中，可能会遇到比较解决同一问题的不同方法之间的性能差异。而Python 提供了一个度量工具，为这些问题提供了直接答案。 从查阅资料的情况来看，测试运行时间的调用的模块主要有：time，timeit，datetime，profile 和pstats。其中，profile 和pstats模块提供了针对更大代码块的时间度量工具。以下主要以time，timeit，datetime为
2017-08-15 18:10:09
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原创 Python中的逻辑运算符‘and’、‘or’和‘not’
首先，‘and’、‘or’和‘not’的优先级是not>and>not。其次，逻辑操作符and 和or 也称作短路操作符（short-circuitlogic）或者惰性求值（lazy evaluation）：它们的参数从左向右解析，一旦结果可以确定就停止。例如，如果A 和C 为真而B 为假， A and B and C 不会解析C 。作用于一个普通的非逻辑值时，短路操作符的返回值通常是最后
2017-08-14 23:16:48
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原创 linux入门课程总结（思维导图）
Linux课程学习笔记来源于网易云课堂：Linux 入门基础 经过网易云课堂苏勇老师linux课程的学习，已对linux系统有了一定的了解。为了今后复习的方便，用思维导图对课程进行了总结。
2017-08-10 18:15:03
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原创 课时23 YUM软件管理
Linux课程学习笔记来源于网易云课堂：Linux 入门基础1. YUM1) rpm软件包形式管理软件虽然方便，但是需要手工解决软件包的依赖关系，很多时候安装一个软件需要首先安装1个或多个（有时多达上百个）其他软件，手工解决时很复杂。使用yum可以解决这个问题。2) YUM(Yellowdog Updater Modified)是一个RPM的
2017-08-09 22:55:55
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原创 课时22 RPM软件包管理
Linux课程学习笔记来源于网易云课堂：Linux 入门基础1 源代码形式1) 绝大多数开源软件都是直接以源代码形式发布2) 源代码一般会被打包成tar.gz的归档压缩文件3) 程序源代码需要编译成为二进制形式之后才能够运行使用4) 源代码基本编译流程：1- ./configure 检测编译环境、相关库文件以及配置
2017-08-09 22:53:38
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原创 课时21 Linux系统启动详解
Linux课程学习笔记来源于网易云课堂：Linux 入门基础1 Linux系统启动流程：BIOS à MBR: Boot Code（引导代码）à 执行引导程序 - GRUBà 加载内核 à执行inità runlevel2 BIOS BIOS（Basic Input Output System），基本输入输出系统，一般保存在主板的BIOS芯片中
2017-08-09 22:48:55
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原创 课时20 Linux命令行文本处理工具
Linux课程学习笔记来源于网易云课堂：Linux 入门基础1 文件浏览cat 查看文件内容more 以翻页形式查看文件内容less 以上下翻页形式查看文件内容head 查看文件的开始10行（或指定行数）tail 查看文件的最后10行（或指定行数）2 基于关键字搜索grep 基于关键字进行文本搜索grep 'linuxcast'/etc/passwd
2017-08-09 22:44:36
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原创 课时19 Linux多命令协作：管道及重定向
Linux课程学习笔记来源于网易云课堂：Linux 入门基础1 不要重复发明轮子 开源文化的核心理念之一就是不要重复发明轮子，很多的开源软件都是现有软件、代码、功能的重新组合，就好像通过零件装配机器一样，源代码的开放和共享让这成为了可能，同时也大大的提高了效率和生产力。（大教堂和集市）2. 管道和重定向 在Linux系统当中，大多数命令都很简单，很
2017-08-09 22:39:02
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原创 课时18 Linux网络基础配置
Linux课程学习笔记来源于网易云课堂：Linux 入门基础以root用户登录1.以太网连接在linux中，以太网接口被命名为：eth0、eth1等，0、1代表网卡编号；通过lspci命令可以查看网卡硬件信息（如果是usb网卡，则可能需要使用lsusb）；命令ifconfig（if：interface）：用来查看接口信息；格式：ifconfig -a 查看所有接
2017-08-08 16:48:31
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网易云课程“Linux 入门基础”课程学习笔记
2018-01-06
模式分类（第2版）课后习题答案（所有习题答案、证明详细过程+上机练习详细matlab代码）
2017-09-25
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