详细安装及编译ORB-SLAM2和跑通数据集

最新推荐文章于 2025-01-20 16:17:47 发布
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文章标签： c++ 算法 opencv linux 计算机视觉 自动驾驶
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想学习了解一下visual slam相关方面，于是就将ORB-SLAM2下载下来，跑一下数据集。

具体思路与步骤是根据下面两个博客来，完成安装、编译以及跑通官方数据集

orbslam2 安装与运行_orbslam2安装-优快云博客
 

Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装_ubuntu使用slam-优快云博客

下面我将详细说明我个人的步骤：

环境 ubuntu20.04

1.安装Pangolin包、opencv包，安装如下：

步骤就紧跟上面两个就行，其中ubuntu20.04的博客步骤清晰简单，如遇报错问题，即可参考第一个 博客

2.安装orb-slam2代码

根据ubuntu20.04的博客一步步来即可，遇到问题参考第一个，安装结果如下：

我安装的是解析版，路径如下：https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments

3.下载安装包

参考官方文件:electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments: Detailed comments for ORB-SLAM2 with trouble-shooting, key formula derivation, and diagrammatic drawing

来到TMU数据集这，下载第一个即可

 

4.跑数据集

可以像我一样新建一个文件，也可以不用。建好后按如下代码编译即可

 

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