完成cartographer在gazebo仿真环境下的建图导航（1）

系统版本ununtu20.04，本人第一次完成在gazebo环境中调用cartographer完成建图，原先跟着鱼香ros，在ros2中实现过，但未在ros1中实现，原先在ros1中也仅仅只是调用数据包，未能按照自己的想法来完成仿真环境下的建图，于是自己决定从头到尾来实现这个。

这个博客的记录，一是记录自己的步骤以及问题，便于后续需要；二是从网上看到许多教程与博客很是详细，但自己实力雀氏有限未能完成，总是有其他问题，因此集多方资源，自己决定尝试并留下这个记录，以便后来人能够按照我这个流程能够完成gazebo仿真环境下的cartographer图！！！避免后续花费过多时间在这个上面，也希望大家与我一起来完成。

1.在虚拟机上完成ubuntu20.04环境搭建

首先打开vm虚拟机软件，并新建一个ubuntu 20.04环境

建立基础配置后，直接进入ubuntu20.04中，并压缩vm-tools文件夹，让画面全部填充，此时ubuntu20.04系统配置完成。

2.ros环境搭建

首先解决复制粘贴问题，这个对我或者99%而言很重要！！！

sudo apt-get update

sudo apt-get install open-vm-tools

sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

然后重启，即可实现复制粘贴

然后要打开鱼香ros网站，借助它的一键安装指令来实现后续操作

完成之后用roscore 检验下是否成功，成功界面如下

之后就是进行cartographer依赖包以及代码的安装，有兴趣的话请关注跟进我的博客哦

大家如有需要，可以看视频操作，视频是全流程步骤，需要的依赖或者操作都可以在视频里面看到，欢迎大家看视频 cartographer仿真建图系列1_哔哩哔哩_bilibili