Turtlebot(Kuboki)+Kinect+Huyoko

最新推荐文章于 2021-08-12 18:35:25 发布

原创最新推荐文章于 2021-08-12 18:35:25 发布 · 345 阅读

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文章介绍使用Turtlebot(Kuboki)、Kinect、Hokuyo建立gmapping地图，实现边建图边导航，并用ros map命令保存地图。还列出设备清单，包括Turtlebot(Kuboki)、Microsoft Kinect 1代、Hokuyo UTM - 30LX，假设已在工作本安装Ubuntu 14.04 + ROS Indigo，未安装可参考相关wiki。

这篇文章主要介绍如何使用Turtlebot(Kuboki) + Kinect + Hokuyo建立gmapping地图，并且实现边建图编导航，最后使用ros map命令保存生成的地图。

设备清单：

1、Turtlebot(Kuboki)

2、Microsoft Kinect 1代

3、Hokuyo UTM-30LX

环境配置：

这里假设你已经在Turtlebot的工作本上安装了Ubuntu 14.04 + ROS Indigo，我也是用的这个环境，如果还没有安装，参考ROS Indigo的wiki：Ubuntu install of ROS Indigo。

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs