evo画轨迹

最新推荐文章于 2024-09-08 20:34:41 发布

原创

最新推荐文章于 2024-09-08 20:34:41 发布 · 849 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#evo

本文介绍如何使用evo_traj和evo_ape工具进行不同SLAM系统轨迹的对比及精度评估。通过具体实例展示了如何设置参数以生成直观的对比图表，并讨论了如何纠正尺度误差等问题。

xz平面

 evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt MF-SLAM_00.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

对齐轨迹

 evo_ape tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt -va --plot

使用evo_traj产生灰色对比图如下图，evo_ape可以产生彩色对比图

evo_traj tum vins_result_loop.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xyz

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SLAM 轨迹评估工具——EVO安装、使用介绍

u010196944的博客

03-22

1万+

evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具. 核心功能是能够绘制相机的轨迹, 或评估轨迹与真值之间的误差. 支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag)，同时支持这些数据格式之间的相互转换，本文轨迹展示以tum数据格式为例。

EVO评估工具的使用

～勿据散客～的博客

07-18

2200

使用evo_ape计算ORB-SLAM和S-PTAM两个轨迹的绝对姿态误差，绘制并将单个结果保存到.zip文件中以供evo_res-a选项表示对齐两条轨迹，第5个参数中的-v选项表示输出轨迹对齐的详细信息（即对齐的平移、旋转）；假设KITTI_00_ORB.txt、KITTI_00_SPTAM.txt分别是ORB-SLAM和S-PTAM在kittisequence00下的估计结果；中国科技大学https//pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/-a表示对齐两条轨迹；........

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EVO 绘制slam轨迹

Alex的博客

01-19

3567

文章目录一、准备工作1、生成文件2、转化格式二、制图1、evo_config2、evo_traj3、evo_ape和evo_rpe 一、准备工作 1、生成文件运行程序，保存地图的路径，生成了一个文件： *.txt //vins_result_loop.txt 2、转化格式经过我们上面的修改，该文件是符合tum格式的，虽然我们使用的是euroc数据集，但evo只支持tum格式的绘制，它提供了euroc格式转tum格式的工具。首先我们打开数据集的state_groundtruth_estimate0/文

slam十四讲评价轨迹的误差（trajectoryError）

qq_53833529的博客

01-09

1485

trajectoryError.cpp #include <sophus/se3.hpp> #include <unistd.h> #include <string> #include <iostream> #include <fstream> #include <cmath> #include <pangolin/pangolin.h> #include <Eigen/Core> #include &lt

evo轨迹对比图绘制

Turn life into a dream, and then turn dreams into reality

11-19

2535

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum evo_ape tum vins_result_loop.txt data.tum -p -va evo_traj tum vins_result_loop.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xyz --align --correct_scale --save_results指令

evo轨迹评估

shuogegegegegege的博客

08-22

1329

evo

我现在用evo画轨迹对比图，我有多条轨迹，该怎么指定其中一条轨迹的颜色？

最新发布

07-09

在使用 `evo` 绘制多条轨迹对比图时，若希望为某一条特定轨迹指定颜色，可以通过手动编辑可视化脚本或使用 `evo` 的命令行参数进行自定义。尽管 `evo` 提供了基于 Seaborn 风格的默认配色方案，但在处理多个轨迹文件...

EVO进行轨迹评估

qq_49561752的博客

09-08

5366

“对齐”（Alignment）通常指的是将两组数据（观测轨迹和真值）进行匹配的过程。这样做的目的是为了量化它们之间的差异，或者调整它们以使它们在空间或时间上更加一致。时间对齐如果轨迹数据在时间上不同步，时间对齐可能涉及重新采样或插值，以确保两个轨迹在相同的时间点上有对应的数据。空间对齐**空间对齐可能涉及平移、旋转或缩放（尺度）**操作，以使两个轨迹在空间位置上更加吻合。特征对齐。

使用EVO工具测评SLAM轨迹

qq_43526137的博客

10-24

2133

EVO

evo轨迹评估工具使用

qq_42731705的博客

04-17

7266

1.资料视觉里程计的轨迹评估的工具：evo 安装和使用evo工具遇到的坑 evo_github_wiki evo_github 2.命令总结 2.1.两个指标命令，四个工具命令指标命令： evo_ape - absolute pose error 绝对位姿误差 evo_rpe - relative pose error 相对位姿误差工具命令： evo_traj - tool for analyzing, plotting or exporting one or more

轨迹对比

qq_36501182的博客

03-01

644

close('all') % Create a bag file object with the file name %bag = rosbag('../data/perimeter_all3.bag') bag = rosbag('C:/Users/Administrator/Desktop/bag/bag/1.bag'); bag1 = rosbag('C:/Users/Administra...

evo_traj 绘制某个方向上的二维轨迹命令

JaydenQ的博客

03-12

1712

evo_traj 绘制某个方向上的二维轨迹命令： evo_traj tum XXX.txt --plot_mode xy/xz/yz -p 用以上命令来绘制自己生成的.txt文件的运行轨迹，如果需要与真是轨迹作对比，则使用以下命令： evo_traj tum XXX.txt --ref=uwb-ground-truth.txt --plot_mode xy/xz/yz -p -a -a是让自己生成的轨迹与参考轨迹对齐，-p是绘制轨迹指令。 ...

evo同时对比多个tum数据集

sophies671207的博客

12-01

1767

1.用法 1）将evoCapsulation.sh置于RGBD数据集所在的文件夹 2）运行以下命令 ./evoEncapsulation.sh fr2_desk_ORB.txt fr2_desk_ORB_kf_mono.txt fr2groundtruth.txt 2 shell文件 #!/bin/bash #判断输入参数的个数 if [ $# -eq 0 ];then ...

生成A-LOAM运行轨迹文件并用EVO工具绘制

abanchao的博客

10-09

3012

针对轨迹绘制问题，主要包含两个具体问题：其一，怎么让算法生成轨迹文件？其二，怎么使用EVO工具？A-LOAM算法作为最简单的激光SLAM算法，故本文以该算法为例进行学习和调试。安装evo，绘制kitti数据集真值轨迹，修改aloam代码生成tum格式的轨迹文件，用evo绘制所得轨迹

使用evo绘制kitti数据集轨迹真值

m0_49384824的博客

08-08

3356

打开终端执行下列命令，将12列的 kitti 轨迹格式转换成8列的 tum 轨迹格式，得到tum格式的轨迹真挚值文件TUM_00_gt.txt。将对应的00.txt 和 times.txt 复制到该文件的同目录下。calib.txt文件说明见。

EVO应用于SLAM评估轨迹学习汇总

qq_39607707的博客

05-17

1088

EVO应用于SLAM评估轨迹学习汇总分类汇总1、绘制轨迹2、轨迹评估3、全局设置和配置文件操作4、结果比较参考文章分类汇总 1、绘制轨迹 evo_rpe：计算相对位姿误差 evo_ape：计算绝对位姿误差 2、轨迹评估 evo_traj：用于绘制轨迹，也可以用于验证数据是否有效，导出为其他格式等 3、全局设置和配置文件操作 evo_config：用于保存配置文件，把自己常用的参数保存为.json文件，避免每次输入 4、结果比较 evo_res：进行结果比较参考文章 1、视觉里程计的轨迹

轨迹评估工具使用总结（二） evo 绘图& ROS map

Techblog of HaoWANG

03-31

1万+

evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本的绘图功能和ROS map轨迹绘制做简要总结。官方文档地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki...

轨迹跟踪方法对比

weixin_49536326的博客

04-26

3070

Pure Pursuit 特点是有look ahead distance: ld, 这个距离与前进速度成比例kdd，速度越快需要往前看的更远。纯追踪控制器的调整就变成了调整系数k，通常来说，会使用最大，最小前视距离来约束前视距离，越大的前视距离意味着轨迹的追踪越平滑，小的前视距离会使得追踪更加精确（当然也会带来控制的震荡) 优点因为看的远，汽车行驶时非常robust，即使参考曲线时不连续的，而是way points形式的，也不会造成很大影响，而且不会对速度，弯道弧度的..

SLAM 轨迹评估工具EVO