A567852的博客

确定机械臂运动过程中是X优先还是Y优先，如果是X优先Y轴坐标需要保持不动Y优先X坐标需保持不动，设置运动偏移（根据识别物体的大小，不要超出特征匹配的范围）要做相机与机器人或者行走轴模组的标定，首先需要确定相机的图像来源，优先配置好相机图像源的参数。生成需要使用的标定文件，在标定转换模块中使用生成的标定文件。触发N点标定模块，没触发一次，图像显示的标定次数就会加1。创建标定所需物体的体征模板，并确认图像的匹配中心。检查标定文件有无错误的标定点位。确定输入源的图像中心与图像坐标。

在VM软件中添加脚本模块需先定义变量，确保输入变量类型与脚本内部一致，并在变量类界面添加对应变量。在公用脚本程序中添加所需算法与程序，设置输出变量后进行预编译检查，确认无误后保存脚本。整个过程需严格匹配变量类型，并验证脚本功能正确性。

图像源模块支持相机、本地图像和SDK三种输入方式，需配置相机参数（数字IO、输出控制等），并设置光源频闪模式。输出图像模块需开启存图使能并命名原图，否则会报错。两个模块共同完成图像采集与保存功能。

本文介绍了海康通讯管理中TCP和Modbus协议的配置方法。TCP通讯时，视觉系统作为服务器接收PLC客户端发送的触发信号，需注意十进制与十六进制字符串的转换。Modbus配置需填写PLC的IP地址和寄存器首地址，并预先定义整型变量。TCP通讯需开启16进制发送模式以避免数据格式问题。文章重点说明了不同通讯方式下的数据格式转换和参数设置要点。

摘要：相机电路接线是视觉项目的基础步骤，需正确连接相机供电线（6pin）和通讯线。PNP接法适用于光源控制器接线，具体方式因项目而异。软件设置方面，需配置相机IP与本机同网段，通过MVS软件连接相机后，在数字IO控制中启用光源控制器通道和自动触发功能，最后通过单次触发测试验证相机打光和进光是否正常。

本文介绍了工业相机镜头选型的四个关键要素：1）镜头类型选择，常规检测使用FA镜头，高精度检测（＜1微米）选用远心镜头；2）焦距确定，短焦距视野广，长焦距放大倍率高；3）光圈值设定，小光圈值增大进光量和景深；4）分辨率匹配，镜头分辨率需满足1000/(2×像元尺寸)公式要求，确保镜头像素大于相机像素。通过掌握这些基本公式和原理，可实现相机与镜头的最佳匹配。

摘要：本文阐述了二维坐标系旋转转换的基本原理，通过几何关系推导出坐标变换公式。结合实际应用案例，重点分析了2D相机在抓取产品后拍照时的坐标转换问题，给出了考虑安装误差时的通用转换公式。针对下相机模式，建立了放置点位坐标与视觉偏移量之间的数学关系，并详细说明了坐标系旋转角度θ的确定方法及其正负号判断规则，最终推导出适用于下相机模式的2D相机旋转变换通用公式。

工业相机选型需关注三个关键参数：分辨率根据产品精度和尺寸计算最低需求（如0.1mm精度对应60万像素）；快门类型优先选择全局快门以避免动态变形，卷帘快门适用于静态场景；在非色彩检测项目中推荐黑白相机，因其数据传输更快更稳定且图像解析度更优。选型应综合考量精度、速度及成本因素。

本文介绍了海康视觉系统的基础配置方案。主要包括MVS驱动软件和VisionMaster视觉平台的下载安装，其中后者需要加密狗授权。硬件配置采用1200万像素黑白工业相机搭配25mm焦距镜头，配合环形光源及控制器使用。特别强调了光源控制器的NPN特性，需通过上拉电阻提供高电平信号，并指出接线错误可能导致相机损坏的风险。

双击图像源设置图像源的属性，像素格式分为Mono8和RDB24分别对应导入的图像是彩色还是黑白。打开相机驱动软件MVS，对连接的相机进行属性上的配置，先对相机的IP进行对应的设置。将自动触发的使能打开，保存配置好的相机属性，默认保存到用户集1中。点击MVS软件中的触发按钮，查看相机是否进行正常的触发拍照。打开VM软件添加一个图像源，选择图像源选项拖出图像源。回到VM软件中将选择相机选项选择到配置好参数的相机。取图方式也可以调整为相机取图，将图像源改为相机。双击相机进行连接后对相机的属性进行配置。