A567852的博客

机器人的碰撞灵敏度是指机器人对碰撞事件的识别和反应能力。碰撞灵敏度取决于机器人的感知和控制系统以及其硬件结构。控制系统则负责根据感知系统的反馈信息，对机器人进行相应的控制和调整，以减少或避免碰撞。控制系统可以根据碰撞的严重程度来判断机器人在当前位置是否需要停止。

在triggdata创建一个名称为test_trigg1的变量。

需要使用ABB机器人干涉区的功能，需要机器人配置608-1world zone功能项也可在示教器上查看是否安装干涉区的软件功能。

机器人在点位与点位之间的运动，会存在速度上的变化，加速度指令的添加可以减小机器人在运动中，由高速到低速间惯性的带来的影响，修正机器人的路径误差，让机器人的运动更加顺滑。

一般来说，机器人人原点位置是在不同机器人使用场景下，最适合机器人的初始位置我们把这个点位叫作机器人原点，也可以叫HOME点、起始点等。

当机器人示教器报警提示，机器人电池电压过低时，需要及时跟换机器人编码器的电池。保证机器人零点位置不会因为机器人编码电池没电而丢失。一般来说，机器人的编码器电池的位置在机器人基座或者后臂附近。

软PLC，后台逻辑。

机器人四元数是指用四元数来表示机器人的姿态和旋转信息。四元数是一种扩展了复数的数学概念，可以用来表示三维空间中的旋转。在机器人领域，四元数广泛应用于描述机器人的姿态。机器人的姿态通常由位置和姿态角组成，而姿态角可以由四元数表示。四元数可以用来描述机器人在三维空间中的旋转，可以表示旋转的方向和角度。

总结来说，客户端是主动发起连接并发送请求的一方，而服务器是被动接受连接并提供服务的一方。需要通讯助手或者ABB仿真软件的小伙伴可以关注私信我！客户端： 客户端是发起通讯的一方，它向服务器发送请求并等待服务器的响应。写入需要连接的服务器的IP地址以及其对应的端口号，这边使用通讯工具创建一个对应的服务器端口。在Socket通讯中，客户端和服务器是两个不同的角色，它们在通讯过程中有一些区别。服务器通常是一个具备处理能力的主机或设备，如Web服务器、数据库服务器等。客户端发送请求数据给服务器，并等待服务器的响应。

1、对于非标视觉通讯来说，机器人触发拍照指令后，视觉软件会返回1个或者多个点位给到机器人，下图我们使用通讯助手进行视觉软件的模拟，格式为：点位名称，X,Y,Z,RX,RY,RZ的值。2、在示教器上添加对应的赋值语句，创建一个num型的变量为found表示寻位长度变量，一个num型的变量start表示起始位变量，一个num型的变量为long表示切割套接字长度。4、以我们测试的通讯软件为例，其中第一位为点位名称pos1，那么我们运行完程序后，我们的found变量中的长度就会为5（从第一分割号向前算）

在配置中配置一个机器人物理输出信号作为机器人心跳信号来使用（此处使用robotstudio进行配置）3、设置机器人心跳的频率，这边设置1s的评率对信号进行开闭，那我们信号的转化周期为2s。可见配置对应的机器人心跳io以1s的评率进行开闭。创建一个用于后台task工程使用的时钟变量。创建一个num变量来读取时钟变量里的值。2、读出当前时间变量内部的值。1、添加一个开始时钟的指令。