A567852的博客

FANUC机器人后台逻辑功能在workvisual软件中我们可以看到后台文件sps在机器人system文件夹中。对应机器人示教器上的位置。

4、分配对应个数的io信号完成后进行软件的编译和下载，即可应用到实体kuka机器人中。1、打开输入输出端，左侧点击KRC输入，右侧点击现场总线中的EIP通讯。3、数字输入对应的数字输入，数字输出对应的数字输出，进行io的连接分配。3、分配对应的ip地址、从站的名称以及对应输入输出引脚的个数。1、点击备选软件包管理，添加EIP通讯的软件备选包到软件中。2、在编辑器中对信号进行分割，右键页面点击分割所有信号。1、选择对应型号的控制柜，这边我们以KRC4柜为例。2、添加对应的KUKA机器人型号。

在主菜单页面中的配置文件夹下中，点击输入输出中的外部自动运行选项在输出端位置，点击下方的编辑按键将，输出值改为30。那么在使用该点位（HOME）的情况下，只要机器人到达该位置（HOME），机器人就会向PLC端输出地址30的位置输出true的信号。

创建两个全局变量分别用于储存机器人的笛卡尔姿态与关节角姿态。打开System文件夹中的config文件创建全局变量的点位。在USER GROBALS用户自定义变量Userdefined variables下创建一个E6POS类型的点位，一个E6AXIS类型的点位。