FANUC机器人工具坐标偏移的用法

一、工具坐标偏移的使用场景

在机器人位置不改变的情况下，工业机器人使用默认工具坐标系示教的一系列运动点位，要保持原本点位位置不变的情况下，改变机器人工具坐标的参数，就要用到机器人坐标转化的功能。在FANUC机器人上体现为机器人的工具坐标偏移的功能。

二、设置工具偏移的参数

打开FANUC机器人的菜单栏，选择其中的工具偏移选项

选择需要做工具偏移的程序

定义完成工具偏移后新的程序名

设置新旧坐标系的编号以及转换的类型，如果这边选择机器人固定的模式（保持当前的机器人路径切换为新的工具坐标系）

设置完成后选择下方的执行选项

运行工具偏移后的TP程序查看当前程序的点位坐标