ABB机器人自动回原点程序（释放初始角度）

最新推荐文章于 2025-03-05 18:39:33 发布
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分类专栏： ABB机器人编程应用技术 文章标签： 机器人
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一、机器人原点位置的定义

一般来说，机器人人原点位置是在不同机器人使用场景下，最适合机器人的初始位置我们把这个点位叫作机器人原点，也可以叫HOME点、起始点等。 

二、创建机器人回原点位置的子程序

在程序编辑页面创建一个回原点的例行程序名称为：go_home

三、机器人回原点位置的方法

1、设定初始机器人关节角（复杂环境不推荐）

在ABB机器人数据类型界面创建一个类型为jointtarget的点位数据

1-6轴关节角的度数分别为0，0&#

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ABB机器人常见故障处理全文共3页，当前为第1页。ABB机器人常见故障处理全文共3页，当前为第1页。ABB机器人常见故障处理 ABB机器人常见故障处理全文共3页，当前为第1页。 ABB机器人常见故障处理全文共3页，当前为第1页。 1：在什么情况下需要为机器人进行备份? 处理方式：1、新机器第一次上电后。 　　2、在做任何修改之前。 　　3、在完成修改之后。 　　4、如果机器人重要，定期1周一次。 　　5、最好在U盘也做备份。 6、太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。 2：机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思? 处理方式：这个是ABB机器人智能周期保养维护提醒，需要联系厂家进行机器人保养。 3：机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理? 处理方式：1、重新启动一次机器人。 　　2、如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。 　　3、重启。 　　4、如果还不能解除则尝试 B 启动。 　　5、如果还不行，请尝试 P 启动。 6、如果还不行请尝试 I 启动(这将机器人回到出厂设置状态，小心)。 ABB机器人常见故障处理全文共3页，当前为第2页。ABB机器人常
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PROC main() ！主程序 　　rInitAll; 　　！调用初始化程序，包括复位信号、复位程序数据、初始化中断等 　　WHILE TRUE DO 　　！利用WHILE循环，将初始化程序隔离开，即只在第一次运行时需要执行一次初始化程序，之后循环执行拾取放置动作 IF bReady THEN ！利用IF条件判断，当左右两侧至少有一侧满足码垛条件时，判断条件bReady为TRUE,机器人则执行码垛任务 rPick; ！调用抓取程序 rPlace; ！调用放置程序 ENDIF rCycleCheck; ！调用循环检测程序，里面包含写屏显示循环时间、码垛个数、判断当前左右两侧状况等 Wait Time 0.05 ！循环等待时间，防止不满足机器人动作条件的情况下程序执行进入无限循环状态，造成机器人控制CPU过负荷 ENDWHILE ENDPROC
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5.添加指令，绝对位置指令moveabsj。3.左下角文件新建一个例行程序。4.点击确定，显示例行程序。6.选中星号＊，点击调试。10.将pp移至例行程序。1.进入选择程序编辑器。
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2.然后需要了解机器人关节运动模式，即选择如下两个模式。3.注意机器人各轴移动到各轴对应卡口处！4.提前记下偏移值，偏移值一般位于机器臂的中间位置。1.首先得了解机器手的轴，这里以6轴作参考。操作轴回原点，一般大概就是这个样子。在这里输入刚刚在机械臂上找到的偏移值。因为我们6轴都已回原点，可以直接全选。注意一定先6轴回完原点才能操作此步。注意先回456轴，后回123轴。这里先编辑电机校准偏移。点击【是】，重启控制器。
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