FasterGICP: Acceptance-Rejection Sampling Based3D Lidar Odometry 论文

最新推荐文章于 2024-12-04 12:49:16 发布
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分类专栏： 激光雷达 点云 c++为主 点云-激光雷达处理代码合集 python为主 文章标签： 点云 算法 c++
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FasterGICP是一种改进的3D激光雷达里程计算法，利用接受-拒绝采样技术显著提高了计算效率。该论文详细介绍了算法原理，并展示了优异的性能效果。

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faster gicp 的论文全文 效果非常好

机器学习小组知识点30：接受-拒绝采样（Acceptance-Rejection Sampling）
Eric2016_Lv的博客
02-23 1万+
蒙特卡洛数值积分如果我们要求f(x)的积分，如 ∫abf(x)dx\int_b^a f(x)dx 而f(x)f(x)的形式比较复杂积分不好求，则可以通过数值解法来求近似的结果。 常用的方法是蒙特卡洛积分： ∫abf(x)q(x)q(x)dx\int_b^a\frac{f(x)}{q(x)}q(x)dx 这样把q(x)看做是x在区间内的概率分布，而把前面的分数部门看做一个函数，然后在q(x)
论文笔记—Voxelized GICP for Fast and Accurate 3D Point Cloud Registration
qq_46480130的博客
06-04 3516
论文笔记—Voxelized GICP for Fast and Accurate 3D Point Cloud Registration 文章摘要     ~~~~       ~~~   本文提出了体素化广义迭代最近点（VGICP）算法，用于快速准确的三维点云配准。所提出的方法通过体素化扩展了广义迭代最近点 (GICP) 方法，以避免代价高昂的最近邻搜索，同时保持其
Generalized-ICP 论文
10-22
GICP论文原文，激光点云配准学习的基础算法之一，也可以从谷歌学术上自己下载，因为这里的积分不知为啥不能设为0了。。。
经典论文阅读之-GICP（ICP大一统）
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lovely_yoshino的博客
12-06 1万+
作为常用的配准方法，ICP和NDT两种匹配被广泛应用于激光雷达的点云配准方法中。我们知道IPC的匹配主要是描述了点到点的匹配方法，而无法胜任点到面以及面到面的匹配，而本博客主要就是将向读者分析《Generalized-ICP》这篇论文，GICP可以通过点到点的距离作为损失函数求解point-to-point的损失函数，点到局部目标点局部拟合的平面距离作为point-to-plane的损失函数，而文中主要提到的plane-to-plane损失函数则是假设点云具有平面特征，这意味着在3D空间处理采样2D流形。G
Generalized-ICP(GICP)論文研讀
keineahnung2345的博客
02-09 4405
ICP最基本的形式是point-to-point，即以點到點之間的距離作為損失函數；它的一個變種是point-to-plane，改用點到目標點局部擬合平面的距離作為損失函數。 本篇介紹的GICP是上述兩者的generalization，它重新定義了自己的損失函數。point-to-point，point-to-plane，甚至plane-to-plane都可以用GICP這個統一的框架表達。
[PointCloud] GICP
weixin_33973609的博客
07-26 764
泛化的ICP算法，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。不过可以囊括Point to Point，Point to Plane的ICP算法，真正的是泛化的ICP。牛！ CC中的GICP插件 void qLxPluginPCL::doSpraseRegistration() { assert(m_app); if (!m_app) ret...
Juvenile delinquency in relation to peer acceptance-rejection and socio-economic status
06-29
Juvenile delinquency in relation to peer acceptance-rejection and socio-economic status JUVENILE DELINQUENCY IN RELATION TO PEER ACCEPTANCE- REJECTION AND SOCIO-ECONOMIC STATUS’ MERRILL ROFF A N...
The association of peer acceptance-rejection with children's perception of parental behaviors
06-29
The association of peer acceptance-rejection with children's perception of parental behaviors THE ASSOCIATION OF PEER ACCEPTANCE-REJECTION WITH CHILDREN’S PERCEPTION OF PARENTAL BEHAVIORS SAMUEL...
软件测试与维护：11-acceptance-test.pdf
06-14
验收测试，作为软件开发过程中的关键技术环节，是在功能测试和系统测试之后，产品发布之前进行的最后一轮技术测试。它的目标是确保软件系统符合用户需求规格说明书的要求，为软件的最终交付提供信心。...
fast_gicp代码解读（一）
jiweinanyi的博客
04-18 5754
fast_gicp代码解读（一）fast_gicp系统介绍理论方法分析代码框架fast_gicp在kitti上的部分实验结果总结 fast_gicp系统介绍 fast_gicp的首次提出是2016年的文章Voxelized GICP for Fast and Accurate 3D Point Cloud Registration。 github代码链接为：https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp.git 这篇文章是16年提出的，定位精度较高，与目前先进的SLAM方法相比
点云配准代码基于gicp
03-17
点云配准示例程序，点云配准c++示例代码，点云配准入门程序
Generalized-ICP
01-09
Aleksandr V. Segal的论文Generalized-ICP。In this paper we combine the Iterative Closest Point (’ICP’) and ‘point-to-plane ICP‘ algorithms into a single probabilistic framework.
ICP经典算法原理论文集合
11-11
这个ICP讲解ICP算法的几篇始祖级别的算法原理方面的论文
探索高速点云配准：Fast_GICP
gitblog_00033的博客
05-15 1077
探索高速点云配准：Fast_GICP fast_gicpA collection of GICP-based fast point cloud registration algorithms项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/fast_gicp 在三维重建和自动驾驶等领域中，点云配准是一个核心问题，它涉及到高效率和精度的计算需求。为此，我们向您推荐一款名...
fast_gicp 报错
m0_55199171的博客
11-12 193
第二步:python3 -m pip install --upgrade setuptools pip。运行python3 -m pip install . --user 报错。第一步.重新编译：mkdir build && cd build。第三步，cd 到fast_gicp，
ubuntu16.04 编译hdl_graph_slam时，fast_gicp、hdl_graph_slam发生错误。
Stewrad的博客
12-28 1550
1.编译fast_gicp发生错误： /usr/include/c++/5/bits/c++0x_warning.h:32:2: error: #error This file requires compiler and library support for the ISO C++ 2011 standard. This support must be enabled with the -std=c++11 or -std=gnu++11 compiler options. 从错误中可以..
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首先贴一下原始论文的下载地址：http://www.roboticsproceedings.org/rss05/p21.pdf 下面开始论文学习笔记 1、ICP算法 标准ICP算法的关键概念可归纳为两个步骤： 计算两次扫描之间的对应关系。 计算使对应点之间的距离最小化的变换。迭代地重复这两个步骤通常导致收敛到期望的变换。 2、点到面的ICP 点...
FastGICP：高效点云配准算法集合
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gitblog_00290的博客
12-04 795
FastGICP：高效点云配准算法集合 fast_gicp A collection of GICP-based fast point cloud registration algorithms 项目地址: https://git...
fast_gicp安装报错
南北粉面馆
07-21 1510
报错：error: #error This file requires compiler and library support for the ISO C++ 2011 standard. 只要：修改CMakeLists文件，添加SET(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++0x”) cmake_minimum_required(VERSION 3.10.0) project(fast_gicp) option(BUILD_VGICP_CUDA "Build GPU-powered VGIC
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