ROS_Kinetic_02 ROS Kinetic 迁移指南及中文wiki指南（Migration guide）

最新推荐文章于 2025-05-22 09:28:15 发布
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分类专栏： ROS_kinetic机器人操作系统 ROS Kinetic 学习笔记 文章标签： ROS kinetic migration
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ROS_Kinetic_02 ROS Kinetic 迁移指南（Migration guide）

对于ROS Kinetic Kame有些功能包已经更新改变，提供关于这些包的迁移注意或教程。主要针对于ROS Jade或Indigo。

原网页地址：http://wiki.ros.org/kinetic/Migration

1. catkin

1.1 find_package依赖性

为功能包查找依赖性生成的CMake配置文件现在为NO_MODULE。

具体内容查看：https://github.com/ros/catkin/pull/782

1.2 不再有CPATH

配置文件不再设置CPATH。

具体内容查看：https://github.com/ros/catkin/pull/783


2. genpy

2.1 整数除法持续时间的语义变化


3. ROS C++

3.1 ros::Duration::sleep()返回值

ros::Duration::sleep()的返回值与ros::Rate::sleep()的问题。

具体参考：https://github.com/ros/roscpp_core/pull/47


4. roslaunch

4.1 表达式更为柔性评价

具体细节参考roslaunch/XML。


5. Gazebo仿真

Gazebo支持ROS Kinetic的官方版本是7.x系列。这里有更多新功能。


6. gennodejs

ROS Kinetic添加了新的Javascript消息生成器。

详情请看：http://wiki.ros.org/gennodejs


7. OpenCV

ROS默认的OpenCV版本是3.1。

详情请看：http://wiki.ros.org/opencv3


8. OctoMap

ROS中OctoMap的发布版本为1.8。主要可能影响你自定义节点和八叉树类。

详情请看：https://github.com/OctoMap/octomap/releases/tag/v1.8.0

 

附加：ROS中文官方教程

非初学者: 如果你已经很熟悉 ROS fuerte(要塞龟)或更早期版本的使用，而只是想使用在groovy(加岛象龟)和hydro(渔龟)中开始采用的最新编译构建系统catkin，那你可以深入学习catkin教程。 但是我们仍然建议所有人学完整个“初级”教程以方便理解新增的功能特性。

如果你是Linux初学者：也许先学习一些有关linux命令行工具的快速使用教程会对你很有帮助，这里有篇好教程（英文）。

目录

  1. 核心ROS教程
    1. 初级
    2. 中级
  2. ROS标准
  3. 外部ROS资源
    1. 外部教程
    2. 外部研讨会或课件
  4. 在机器人上运行ROS
  5. 其它ROS函数库教程
  6. 提供ROS接口的函数库教程

核心ROS教程

 

初级

 

  1. 安装并配置ROS环境

    本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。

  2. ROS文件系统介绍

    本教程介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。

  3. 创建ROS程序包

    本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。

  4. 编译ROS程序包

    本教程介绍ROS程序包的编译方法

  5. 理解 ROS节点

    本教程主要介绍 ROS 图（graph）概念 并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。

  6. 理解ROS话题

    本教程介绍ROS话题（topics）以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具。

  7. 理解ROS服务和参数

    本教程介绍了ROS 服务和参数的知识，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。

  8. 使用 rqt_console 和 roslaunch

    本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试，以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。早期版本中的rqt工具并不完善，因此，如果你使用的是“ROS fuerte”或更早期的版本，请同时参考这个页面学习使用老版本的“rx”工具。

  9. 使用rosed编辑ROS中的文件

    本教程将展示如何使用rosed来简化编辑过程。

  10. 创建ROS消息和ROS服务

    本教程详细介绍如何创建并编译ROS消息和服务，以及rosmsg, rossrv和roscp命令行工具的使用。

  11. 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)

    本教程将介绍如何编写C++的发布器节点和订阅器节点。

  12. 写一个简单的消息发布器和订阅器 (Python)

    本教程将通过Python编写一个发布器节点和订阅器节点。

  13. 测试消息发布器和订阅器

    本教程将测试上一教程所写的消息发布器和订阅器。

  14. 编写简单的Service和Client (C++)

    本教程介绍如何用C++编写Service和Client节点。

  15. 编写简单的Service和Client (Python)

    本教程介绍如何用Python编写Service和Client节点。

  16. 测试简单的Service和Client

    本教程将测试之前所写的Service和Client。

  17. 录制与回放数据

    本教程将教你如何将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中，然后通过回放数据来重现相似的运行过程。

  18. roswtf入门

    本教程介绍了roswtf工具的基本使用方法。

  19. 探索ROS维基

    本教程介绍了ROS维基(wiki.ros.org)的组织结构以及使用方法。同时讲解了如何才能从ROS维基中找到你需要的信息。

  20. 接下来做什么？

    本教程将讨论获取更多知识的途径，以帮助你更好地使用ROS搭建真实或虚拟机器人。

现在你已经完成了初级教程的学习，请回答这个 问卷来检验一下自己的学习效果。

中级

 

大多数客户端API的使用教程可以在相关程序包(roscpp, rospy, roslisp)中找到。

  1. 手动创建ROS package

    本教程将展示如何手动创建ROS package

  2. 管理系统依赖项

    本教程将展示如何使用rosdep安装系统依赖项.

  3. Roslaunch在大型项目中的使用技巧

    本教程主要介绍roslaunch在大型项目中的使用技巧。重点关注如何构建launch文件使得它能够在不同的情况下重复利用。我们将使用 2dnav_pr2 package作为学习案例。

  4. ROS在多机器人上的使用

    本教程将展示如何在两台机器上使用ROS系统，详述了使用ROS_MASTER_URI来配置多台机器使用同一个master。

  5. 自定义消息

    本教程将展示如何使用ROS Message Description Language来定义你自己的消息类型.

  6. 在python中使用C++类

    本教程阐述一种在python中使用C++类的方法。

  7. 如何编写教程

    （概述：）本教程介绍在编辑ros.org维基时可以用到的模板和宏定义，并附有示例以供参考。

ROS标准

 

外部ROS资源

 

外部教程

 

外部研讨会或课件

 

在机器人上运行ROS

 

其它ROS函数库教程

 

提供ROS接口的函数库教程

 

 

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肖军浩博士在德国汉堡大学攻读博士学位期间， 有幸于 2010 年成 为 ROS 的第一批用户， 并将其介绍给身边的同事以及国防科技大 学的老师和同学。 2013 年，译者所在研究团队将 NuBot 中型组足 球机器人的软件系统移植到了 ROS 框架下，并于 2014 年和 2015 年分别参加了在巴西若昂佩索阿和中国合肥举办的机器人足球世 界杯。使用 ROS 后 NuBot 足球机器人软件系统的鲁棒性、易用性 和可维护性均有大幅度提高。对我们将 ROS 用于中型组足球机器 人的工作，国际同行给予了非常积极的评价。 译者连续两年将 ROS 的使用作为国防科技大学高年级本科生 实践教学的重要环节，发现一个普遍问题：学生能够迅速理解 ROS 的框架结构和基本概念，但是实际使用时问题却层出不穷，而其 中大部分是共性问题！ O’Kane 教授这本“A Gentle Introduction to ROS”对 ROS 初学过程中的常见问题做了全面的总结。当然，这 本书不仅仅是常见问题汇编，它还对概念和工具做了比在线文档 更深入的剖析！ 故而，译者在征求 O'Kane 教授的同意后，将该书 译为中文，供中国的 ROS 初学者在实际使用时参考。
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