《ROS机器人程序设计》期末测评试卷 （ROS2）

期末参考样卷：

 

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一、单选题(本大题共 10 小题, 每小题 2 分, 共 20 分。)

1、ROS2 中提供数据分发服务的是通过（ ）。

A、TCP

B、MQTT

C、LAN

D、DDS

2、ROS2 环境中的顶层组件是（ ）。

A、rqt B、软件包 C、工作空间 D、源代码

3、下面哪一种任务适合用主题 topic 方式实现通信（ ）

A、天气查询 B、房屋清理 C、视频监控 D、导航规划

4、如下描述较为准确的是（ ）。

A、节点只能发布或者只能订阅主题

B、节点可以同时发布和订阅主题

C、节点可以既不发布也不订阅主题

D、节点可以同时发布和订阅其他主题

5、ROS2 服务的 cli 命令是（ ）。

A、ros2 topic; B、ros2 service; C、ros2 action; D、ros2 node;

6、行动消息采用如下哪种格式（ ）。

A、.msg

B、.srv

C、.action

D、.urdf

7、URDF 标签中指定对象颜色的是（ ）。

A、<visual>

B、<name>

C、<geometry>

D、<material>

8、机器人 SDF 的格式是（ ）。

A、TXT B、JSON C、XML D、PY

9、对 ROS2 主题消息进行可视化的工具是（ ）。

A、rqt

B、rviz2

C、gazebo

D、webots

10、ROS2 中实现移动机器人导航功能采用是（ ）。

A、nav2 B、moveit2 C、turtlesim D、turtlebot3

二、判断题（每小题2分, 5题共10分。）

1、（ ）ROS2 和 ROS1 之间不能通信互不兼容。

2、（ ）ROS2 消息进行局域网发布必须知道对方 IP 地址。

3、（ ）micro-ROS 仅支持 ROS2，不直接支持 ROS1。

4、（ ）使用导航功能包可以一边建图（SLAM）一边导航，不一定需要 map。

5、（ ）ROS2 机器人操作系统提供实时性支持。

三、多选题（每小题 4 分, 5 题共 20 分。）

1、关于 SLAM，下列说法正确的是（ ）。

A、可以通过不同算法得到相似的环境地图。

B、传感器可采用激光或视觉，可以两者融合。

C、提供了实现机器人导航的方法。

D、可以在地图中生成静态和动态的障碍物模型。

2、在 Gazebo 11 中添加传感器分别包含哪些参数（ ）。

A、geometry B、visual C、joint D、link

3、基于 ROS2 可以实现功能有（ ）。

A、工业机械臂控制 B、导航 C、自动驾驶 D、分布式传感器网络

4、以下属于 ROS2 的特色有（ ）。

A、多平台 B、多领域 C、全球社区 D、行业支持

5、Nav2 包含功能有（ ）。

A、Map Server B、AMCL

C、Nav2 Recoveries D、cartographer

四、设计编程题（

2 题共 50 分）

1 设计程序实现下图所示的功能，小坦克在二维环境中走椭圆轨迹。

设计思路（10 分），流程图（10 分），核心程序（10 分）

2 室内机器人导航仿真环境如下所示 Webots：

其三维可视化交互 rviz2 如下图所示：

• 简述 Nav2 如何应用于此环境实现机器人自主导航（10 分），
• 查阅 Nav2 文档列出影响导航效果的参数。（10 分）

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