AGV与四向穿梭车：路径规划与设备调度难点之集中出库

        今天对各种运行场景进行仿真后，在集中出库这个场景下，是最容易发生堵塞与运行效率降低的。

        因为集中出库的时候，设备是从多个站台将托盘搬运到同一个站台，此时在目的站台位置，容易因为设备数量过多，且有的设备是要去目的站台放托盘，有的设备是在目的位置完成任务后，需要离开该目的站台去取下一个任务的托盘。这就造成目的站台区域内设备密度高，并且设备移动方向混乱。

        这时候有两个优化思路：

        1：开发一个能够广泛处理冲突的调度策略，该策略下，任何方向任何数量的车辆冲突的时候，都可以强硬的解开冲突，会用一种遍历暴力的方式解开冲突。这个策略的好处是开发后可以应对非常多的场景，不用再次开发。缺点便是当车辆过多时，车辆的相互避让会浪费大量的时间。整体运行效率的快速降低。

        效果如下：

多设备未优化~1

        2：在这种位置，对调度策略进行特殊优化，使这块区域的设备运行轨迹有方向层面的优先级，这样便不会严重堵塞。这样的好处是在优化后的区域运行流畅，不会发生严重的堵塞与避让情况࿰