AGV与四向穿梭车：设备模拟仿真，设备运动模型的设计与实现

        上一篇文章，对设备在运行区域上的路径规划算法进行了简单实现。为了测试方便，也为了效果更加逼真。该文章将对设备运动模型进行简单的设计与实现，后续可以基于该运动仿真模型进行算法的测试与验证。

        这里假定设备的加速与减速是均匀的且存在最大运动速度，也就是设备只会存在匀加速直线运动，加速到最大速度后，进行匀速运动，即将到达运行目的位置时，进行匀减速运动三种运动状态。

        结合实际路径长度，从短到长存在以下两种情况：

        1：路径小于等于（max_Speed * max_Speed / acceleration）时，此时车会在前半段进行匀加速运动，后半段进行匀减速运动，最终到达终点。

        2：路径足够长时，设备加速运动到最大速度，保持匀速运动，最终开始匀减速运动，到达终点。

        为了与设备实际运动效果拟合，其设备启动时，会检验设备当前运动方向，如果设备方向与运动反向不相同，会有一个转向时间。在最终接近运动终点时，会给设备一个认址与作业（取托盘或者放托盘）时间。

        最终设备执行动作时间 = 运动前转向时间 + 运动时间 + 认址时间 + 到达位置后动作时间。

最终运行效果如下：

        

运动视频