实际案例，四向穿梭车库调度开发-总结

整体硬件方案大概介绍：https://blog.youkuaiyun.com/Yikemanong/article/details/143361084

        1：对货架建模后，效果如下图：     

        2：通过模拟仿真对搬库，入库，出库，复合作业等场景进行了测试

        搬库：https://blog.youkuaiyun.com/Yikemanong/article/details/143382076

        入库：https://blog.youkuaiyun.com/Yikemanong/article/details/143382590

        出库：https://blog.youkuaiyun.com/Yikemanong/article/details/143424730

        复合作业：https://blog.youkuaiyun.com/Yikemanong/article/details/143424813

        3：效率极限要求是单车20托盘/小时。正常运行达到17托盘/小时即可。测试中基本可以达到19-20托盘/小时。并且仿真测试中按9台设备进行，实际设备数量 一般不会达到单层货架9台设备。当设备数量减少时，路径冲突也会减少，单车效率会更高。所以这次开发的调度和路径算法可以满足朋友的需求。

        

·        整体搞定了，后面就是交付给朋友，让他自己继续开发，或者看看后续有没有其他需求，进行进一步的算法优化了。

        四向穿梭车的调度程序开发，涉及到的算法不算非常复杂，但是在实现的过程中，一些细节处理还是比较复杂的，尤其是当某个区域有多台设备，它们的路径还互相冲突时，如果高效的解决这些冲突，避免车辆出现死锁，使调度无法继续运行，这个是最大难点。

        如果有也在进行这类技术开发，或者定制需求的，也欢迎联系。这个就暂时告一段落了~