对ROS中话题各种属性进行查看命令行指令汇总

最新推荐文章于 2025-04-09 13:47:45 发布
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#自动驾驶 #ubuntu #Ros

本文详细介绍了一套针对软件开发人员的Rostopic指令行工具集，涵盖了消息查看、频率分析、类型检查、话题发布、带宽监测等关键操作，帮助理解并有效管理ROS（Robot Operating System）中的通信流程。

对topic的查看指令行汇总如下（遇到新的不时添加）：

rostopic echo XXX     #打印话题信息
rostopic hz XXX       #话题频率
rostopic info XXX     #话题信息
rostopic list XXX     #列举话题
rostopic pub XXX      #往话题中输入信息
rostopic bw XXX       #话题带宽
rostopic find XXX     #从数据类型中寻找话题
rostopic type XXX     #查看话题的数据类型

3.5 理解 ROS 话题
敏而好学,不耻下问
10-01 2408
本节我们来介绍一下话题，它是 ROS 中最为常用的概念。我们将利用 ROS 中一些常用工具来帮助大家理解话题是如何组织节点间的通信的。
ROS通信，如何查看话题的数据类型和传输自定义数据类型
sunsundayZ的博客
04-22 1313
test是我src工作空间下的功能包如下图，我想传输一个person类然后，我们需要在package.xml文件中添加依赖在cmakelist中添加如下依赖最后catkin_make 编译需要我们在代码中引用一下最终我们就可以实现自定义数据类型的通信。
在ROS (Robot Operating System) 中，查看话题（topics）
嵌入式行业打工人，不定期更新博客。
07-10 2319
在ROS (Robot Operating System) 中，查看话题（topics）上发布的消息内容可以通过多种方式实现。以下是几种常用的方法：
ROS系列——ROS话题
专抢小孩胖胖糖
11-07 1543
ROS系列——ROS话题 话题通信是ROS最常用以及最基础的通信方法 1. Ros话题通信机制： 话题通信是一种支持一对多的异步通信机制，一般来说话题通信有一个发布者和一个订阅者，发布者将信息发布到话题上，订阅者从话题订阅信息，一对多的意思是一个话题可以有多个话题订阅者。异步通信机制的意思是：发布者只管发布话题而不在意有多少个订阅者，也不在意订阅者有没有成功订阅到信息，同时订阅者只管订阅话题，不管话题是谁发布的 2.topic命令行指令： rostopic echo ：打印话题信息到当前终端 rostop
ROS查询话题具体内容常用指令
qq_37611824的博客
09-04 7813
记忆力不好老是忘记ros查询话题的具体内容，现在来做一下笔记，不记得就翻博客吧。 一. $rostopic list 输出 /scan 二. $rostopic info /scan 输出 Type: sensor_msgs/LaserScan Publishers: * /play_1599208623127841919 (http://lzm:40267/) Subscribers: None 三. $rosmsg show sensor_msgs/Las.
【ROS指令汇总rosbag】大全
qq_45954434的博客
03-12 2406
ROS消息格式汇总，有问题可以留言，我们一起成长，这里会妈不断更新，慢慢汇集遇到的命令1、查看雷达数据的坐标系 1、查看雷达数据的坐标系 rostopic echo laser_scan | grep frame
【ROS命令】ROS初级常用命令汇总（一）
weixin_44273084的博客
08-22 1008
借鉴ros官网，结合工作中用到的ros相关的命令，做一次系统的梳理，希望此文可以帮助自己快速回顾内容。
ROS系统基本功能的使用详解（基本指令/节点/服务/启动文件/动态参数）
个人博客
09-16 9681
本文从创建工作空间和功能包开始，介绍了其创建步骤和编译方法，并详细汇总了ros的常用指令。 然后分别通过具体案例详细讲解了节点、服务、启动文件以及动态参数的创建方法和使用效果。
Ros2学习梳理_汇总（赵虚左老师）
m0_51759289的博客
05-30 3668
本篇博客对学习Ros2内容做一个记录，以便随时观看
ROS 基础知识汇总
天凉好个秋的博客
07-29 1112
ROS基础知识汇总
ROS之旅（四） 话题、消息的查询
qq_40789719的博客
04-23 8207
声明：本文会用到《ROS之旅（三）》中的工作空间 一、启动仿真环境 source ~/catkin_mbot/devel/setup.bash roslaunch mymbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch 二、查询话题、消息 皆围绕话题 /cmd_vel 展开讲述 1.列出所有运行的节点 rosnode list 2.列出所有正在发布或接收的话题 rostopic list 3.查看某个话题的...
学习笔记：ROS使用经验（ 查看rostopic的信息）
weixin_56337147的博客
08-29 9742
通过以上命令，你可以查看到ROS话题的相关信息，包括话题列表、消息类型、发布者/订阅者信息以及消息内容。末尾追加 >fiel_name.txt ，保存至本地文件，注意不要录制太多，否则查看时文件过大打开缓慢。替换为你要查看的话题名称，该命令将显示有关该话题的详细信息，包括消息类型和发布者/订阅者的数量。如果 topic内容太多，终端无法完全显示，则可以保存至本地文件中，再查看。替换为你要查看的话题名称，该命令将显示该话题消息的字段和数据类型。这将列出当前运行的所有活动话题。这将实时显示指定话题的消息内容。
ROS6—理解话题
InfinityForever的博客
01-10 1791
这篇教程介绍ROS主题与使用rostopic和rqt_plot设置在新终端中运行rosrun，在另一个新终端中运行rosrun turtlesim turtlesim_node。 我们需要驱动turtle，由键盘远程操作，在一个新终端中运行：$ rosrun turtle turtle_teleop_key 会得到类似这样的信息：[ INFO] 1254264546.878445000: Star
ROS2学习记录--话题
KingOfTheW2rd的博客
04-09 988
对功能包创建的解释：创建的所有参数都会写到package.xml文件中，创建的时候也可以先不指定，后续在package.xml文件中添加就行了。.gitignore不仅可以忽略文件夹，还可以忽略某一类型的文件，在.gitignore文件中添加*.log就可以忽略.log类型的日志文件了。self.novel_publisher_ = self.create_publisher(String, 'novel', 10) # 发送。self.get_logger().info(f"发布了: {msg}")
ROStopic——话题命令详解及简单演示（图文讲解）
weixin_59561093的博客
04-25 4317
本文较为详细的解释ROStopic话题命令，以及通过小乌龟演示
ROS2话题通信
snowful_world的博客
07-27 976
话题通信CLI总结
ROS相关命令配置（二）
weixin_43404836的博客
04-07 533
仅作学习笔记： ROS相关命令配置 要加载一个配置文件，就像在ROS安装过程中使用的以下命令一样，每次打开新的终端窗口时都必须运行它。 source /opt/ros/kinetic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 为了避免这个繁琐的任务，可以设置终端，使得每次打开新的终端窗口时，都读入配置文件。另外，配置ROS网络，还将常用的命令简...
几种常用的查看Ros话题的命令
m0_52765390的博客
03-06 2515
1、查看 rqt_tf_tree。5、查看某个数据类型包含哪些数据。2、查看ros node 关系。4、查看某一话题的类型。
ROS入门-常见的rostopic命令及其用法的示例
点云兔子的博客
08-10 3125
从ROS包（.bag）文件中回放消息，而不是实时显示。通过此命令，您可以获取特定话题的详细信息，包括消息类型、发布者和订阅者等。：指定要显示的消息数量，默认为0（显示所有消息）。使用此命令，您可以在终端上实时显示特定话题的消息内容。使用此命令，您可以以指定的速率持续发布消息到话题。通过这个命令，您可以手动发布消息到指定的话题。使用此命令，您可以显示话题的最新消息内容。：不要以字符串形式打印字符串字段的内容。此命令将显示当前系统中可用的所有话题。此命令将显示指定话题的发布频率。将只显示最新的1条消息。
ros1命令行指令
最新发布
08-08
<think>我们被要求提供ROS1相关的命令行操作指南。根据用户提供的引用内容，特别是引用[1]、[2]、[3]都是关于ROS1的，而引用[4]是关于ROS2的，因此我们主要参考引用[1][2][3]来整理ROS1的常用命令行指令。 我们将按照功能分类来组织这些命令，并给出每个命令的简要说明和示例。同时，注意在适当的地方添加引用标记。 注意：我们不需要包含ROS2的命令（如引用[4]中的colcon_cd等），因为用户明确要求ROS1。 分类如下（参考引用[2]的分类，并综合引用[1][3]）： 1. 系统类指令（工作空间和功能包操作） 2. 启动类指令（运行节点和启动文件） 3. 节点类指令（节点操作） 4. 话题类指令（话题操作） 5. 服务类指令（服务操作） 6. 消息类指令（msg和srv操作） 7. 参数类指令（参数操作） 8. 其他工具（如rqt_graph, rosbag等） 下面我们逐一列出：</think>### ROS1常用命令行指令大全 以下是ROS1的核心命令行工具分类整理，涵盖系统管理、节点操作、话题通信、服务调用等场景，基于官方文档和实践总结[^1][^2][^3]。 --- #### **1. 系统级指令（工作空间与功能包）** | 指令 | 功能 | 示例 | |------|------|------| | `catkin_create_pkg` | 创建功能包 | `catkin_create_pkg my_pkg rospy std_msgs` | | `rospack` | 获取功能包信息 | `rospack find my_pkg`（定位包路径） | | `catkin_make` | 编译工作空间 | `cd ~/catkin_ws && catkin_make` | | `roscd` | 跳转至功能包目录 | `roscd my_pkg` | | `rosls` | 列出功能包文件 | `rosls my_pkg` | | `rosed` | 编辑功能包文件 | `rosed my_pkg CMakeLists.txt` | --- #### **2. 节点操作指令** | 指令 | 功能 | 示例 | |------|------|------| | `rosrun` | 运行单个节点 | `rosrun my_pkg my_node.py` | | `roslaunch` | 运行launch文件 | `roslaunch my_pkg demo.launch` | | `rosnode list` | 列出所有活动节点 | `rosnode list` | | `rosnode info` | 查看节点详情 | `rosnode info /talker` | | `rosnode ping` | 测试节点连通性 | `rosnode ping /listener` | | `rosnode kill` | 终止节点 | `rosnode kill /talker` | --- #### **3. 话题通信指令** | 指令 | 功能 | 示例 | |------|------|------| | `rostopic list` | 列出所有话题 | `rostopic list` | | `rostopic echo` | 订阅并打印话题消息 | `rostopic echo /chatter` | | `rostopic pub` | 发布消息到话题 | `rostopic pub /chatter std_msgs/String "data: 'Hello'"` | | `rostopic info` | 查看话题信息 | `rostopic info /chatter` | | `rostopic hz` | 测量消息发布频率 | `rostopic hz /camera/image_raw` | | `rostopic bw` | 测量消息带宽 | `rostopic bw /velodyne_points` | --- #### **4. 服务调用指令** | 指令 | 功能 | 示例 | |------|------|------| | `rosservice list` | 列出所有服务 | `rosservice list` | | `rosservice call` | 调用服务 | `rosservice call /spawn 0 0 0 "turtle2"`（生成新海龟） | | `rosservice type` | 查看服务类型 | `rosservice type /clear` | | `rosservice uri` | 获取服务URI | `rosservice uri /set_logger_level` | --- #### **5. 消息与参数操作** | 指令 | 功能 | 示例 | |------|------|------| | `rosmsg show` | 查看消息结构 | `rosmsg show sensor_msgs/Image` | | `rossrv show` | 查看服务结构 | `rossrv show turtlesim/Spawn` | | `rosparam list` | 列出所有参数 | `rosparam list` | | `rosparam get` | 获取参数值 | `rosparam get /background_b` | | `rosparam set` | 设置参数值 | `rosparam set /background_r 100` | | `rosparam dump` | 保存参数到文件 | `rosparam dump params.yaml` | --- #### **6. 调试与分析工具** | 指令 | 功能 | 示例 | |------|------|------| | `rqt_graph` | 可视化节点与话题连接 | `rqt_graph` | | `rosbag record` | 录制话题数据 | `rosbag record -O demo.bag /chatter` | | `rosbag play` | 重放录制数据 | `rosbag play demo.bag` | | `rxgraph` | 图形化显示通信拓扑 | `rxgraph` | --- ### 关键技巧 1. **Tab自动补全**：输入部分命令后按`Tab`键可自动补全（如`rostopic pub /ch<tab>` → `/chatter`）。 2. **消息过滤**：复杂消息可订阅子字段，例如： ```bash rostopic echo /camera/image_raw/header/stamp # 仅获取时间戳 ``` 3. **参数持久化**：修改参数后需重启节点生效，或通过服务调用刷新。 > 注：所有命令依赖ROS核心运行，操作前需启动`roscore`[^1][^3]。
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