对ROS中话题各种属性进行查看命令行指令汇总

对topic的查看指令行汇总如下(遇到新的不时添加):

rostopic echo XXX     #打印话题信息
rostopic hz XXX       #话题频率
rostopic info XXX     #话题信息
rostopic list XXX     #列举话题
rostopic pub XXX      #往话题中输入信息
rostopic bw XXX       #话题带宽
rostopic find XXX     #从数据类型中寻找话题
rostopic type XXX     #查看话题的数据类型

### ROS2 中 `ros2 bag record` 的命令行使用方法 在 ROS2 中,`ros2 bag record` 是一个非常重要的 CLI 工具,用于记录指定话题的数据流并保存到文件中以便后续分析或回放。以下是该命令的具体用法及相关细节: #### 基础语法 `ros2 bag record` 的基础语法如下所示: ```bash ros2 bag record [-a] [--qos-profile-overrides-path qos_profile_path] topic_name [...] ``` - 参数 `-a` 表示记录所有当前活动的话题[^3]。 - 参数 `--qos-profile-overrides-path` 可以用来指定 QoS 配置文件路径,从而覆盖默认的 QoS 设置[^4]。 #### 示例用法 1. **记录单个话题** 如果只想记录某个特定话题 `/turtle1/cmd_vel` 的数据,则可以运行以下命令: ```bash ros2 bag record /turtle1/cmd_vel ``` 2. **记录多个话题** 若要同时记录多个话题(例如 `/turtle1/cmd_vel` 和 `/odom`),则可以在命令中依次列出这些话题名称: ```bash ros2 bag record /turtle1/cmd_vel /odom ``` 3. **记录所有话题** 使用参数 `-a` 来记录当前节点发布的所有活跃话题: ```bash ros2 bag record -a ``` 4. **自定义存储位置** 默认情况下,录制的数据会被保存在一个时间戳命名的目录下。如果希望更改存储路径,可以通过设置环境变量 `ROSBAG_RECORDING_OUTPUT` 实现: ```bash export ROSBAG_RECORDING_OUTPUT=/custom/path/to/save/bags ros2 bag record /topic_name ``` 5. **查看已录制包的信息** 录制完成后,可使用 `ros2 bag info` 查看 `.db3` 文件的内容详情: ```bash ros2 bag info path_to_bag_file.db3 ``` #### 注意事项 - 在执行 `ros2 bag record` 之前,请确保目标话题已经启动并且有数据正在传输[^2]。 - 若某些话题具有特殊的 QoS (Quality of Service) 要求,可能需要通过配置文件调整其行为。 ```python import os print(os.getenv('ROSBAG_RECORDING_OUTPUT')) # 获取当前设定的存储路径 ```
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