【ROS命令】ROS初级常用命令汇总（一）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

---

前言

提示：适合新手入门、老手回顾基础内容：

文章内容借鉴参考了：ros官网，结合工作中用到的ros相关的命令，做一次系统的梳理，希望此文可以帮助自己快速回顾内容。

---

提示：以下是本篇文章正文内容

一、使用前工作

# 启动ros，roscore是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令
$ roscore

# 使配置的环境变量生效
$ source devel/setup.bash

二、常用命令

1. rosnode

# 列出当前活动的节点
$ rosnode list

# 查看某个指定节点的信息。Publications表示发布的内容，Subscriptions:表示订阅的内容
$ rosnode info /planning

# 测试节点是否正常
$ rosnode ping /planning

# 杀掉某个节点
$ rosnode kill /planning
$ rosnode kill -a  # 杀掉所有的节点

# 清除无法通信的节点的注册信息
$ rosnode cleanup 

# 列出特定机器上运行的节点
$ rosnode machine  # 会列出服务器名
$ rosnode machine robot-ls        # 列出 robot-ls 上所有运行的节点

2. rostopic

# 显示在某个话题上发布的数据。用法：rostopic echo [topic]
$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

# 能够列出当前已被订阅和发布的所有话题。
$ rostopic list

# 查看所发布话题的消息类型。用法：rostopic type [topic]   
$ rostopic type /turtle1/cmd_vel
# 可以使用rosmsg查看消息的详细信息
$ rosmsg show geometry_msgs/Twist
# 或者采用简写的方式
$ rostopic type /turtle1/pose |rosmsg show

# 可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。用法：rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
# 以10HZ的频率发布
$ rostopic pub -r 10  /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

# 报告数据发布的速率。用法：rostopic hz [topic]
$ rostopic hz /turtle1/pose

# 显示话题的带宽。用法：rostopic bw [topic]
$ rostopic bw /tptask_fb

# 按类型查找发布的话题。用法：rostopic find [msg]
$ rostopic find planning_msgs/PlanningFb

# 查看topic的信息。用法：rostopic info [topic]
$ rostopic info /tptask_fb

3. rosservice

# 输出活跃服务的信息
$ rosservice list

# 用给定的参数调用服务。用法：rosservice call [service] [args]
$ rosservice call /clear

# 输出服务的类型。用法：rosservice type [service]
$ rosservice type /clear
# 这里可以用rossrv来查看类型的信息
$ rossrv show std_srvs/Empty
# 或者采用简写的方式
$ rosserv