3.5 理解 ROS 话题

本节我们来介绍一下话题，它是 ROS 中最为常用的概念。我们将利用 ROS 中一些常用工具来帮助大家理解话题是如何组织节点间的通信的。

3.5.1 ROS 话题

  打开三个终端，分别输入如下指令，来打开节点管理器和 turtlesim_node以及turtle_teleop_key 这两个节点：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

  然后我们根据指示，在 turtle_teleop_key 节点的启动界面按下键盘上的方向键，可以发现我们能够通过键盘控制小海龟的移动。这其实就是因为他们通过话题建立一个通信机制， turtle_teleop_key 节点把键盘的触发信息通过话题进行了发布， turtlesim_node 节点订阅了这个话题，因此也同步获取了键盘的触发信息。

  我们来使用 rqt_graph 工具来查看当前的动态图表，这能更清晰地解释系统中当前正在发生的事情，打开一个新的终端，输入如下指令：

rosrun rqt_graph rqt_graph

  如上图所示，可以看到两个节点的订阅关系，他们通过一个名为 /turtle1/cmd_vel 的话题建立通信。

3.5.2 ro