ubuntu系统使用中的一些很有用的命令

1、使用vim打开.sh文件后怎么修改及保存
（1）使用vim命令打开一个.sh文件
（2）确认该文件目前处于可修改模式（界面左下角进入到了insert的模式，才代表现在是编辑模式，如果没有显示可以按下键盘上的“insert”键）
（3）修改所需要更改的参数
（4）按键esc退出insert模式
（5）然后按shift+: (shift+冒号键)，然后输入wq,wq表示，保存并退出。如果只按键q,则是只退出不保存。
2、怎样完全删除一个包
有时候安装的一些包之间会有冲突，这时候需要移除一些之前装好的包，具体方法为：
apt-get remove --purge xxx # 这里“XXX”为具体的包的名字
然后再：
apt-get autoremove
就可以移除掉所需要移除的包了
3、系统开机报“system program problem detected”
首先可以通过下列命令检查是哪里出了问题：
ls /var/crash/
然后根据结果去选择要怎么解决，可以移除掉出问题的包，也可以选择忽略，采用下列方法进行忽略：
sudo gedit /etc/default/apport
将enabled=1改为enabled=0即可
4、怎么去查找一个文件
在ROS中我们查看一个代码的时候通常它会有很多的头文件，有些头文件我们一下子找不到其位置，就可以使用以下的命令查找：

find -name '要查找的具体文件'

很简单但是很实用。

5、查询CPU占用命令

sudo ~/tegrastats