YiYeZhiNian的博客

硬件开发时有时候需要配置USB串口，一般配置方式有以下两种：

1.安装中文输入法安装中文输入法的方式比较简单，执行下列命令即可：sudo apt install ibus-libpinyin sudo apt install ibus-clutter然后点击setting-regin&language-input sources下的“+”符号选择添加“chinese(intelligent pinyin)"选项，重启生效如果input sources下的“+”符号选择中没有该项的话也可以重启后查看是否存在，当时我是重启后才出现该选项。2.安装微信

1、evo安装evo共有两种安装方式1、快捷安装 ，直接安装最新的稳定发行版：pip install evo --upgrade --no-binary evo2、源码安装 ，下载源码进行安装：首先在任意文件夹下下载evo，也可以在home中直接下载git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git然后进入evo文件夹下打开终端运行：pip install --editable . --upgrade --no-binary evo这里

最近使用电脑跑Linux时需要用到显示器投屏，于是快乐的拿上我的笔记本连上了投影仪。emmm…然鹅并没有什么卵用。果断问度娘，看到好多人说使用xrandr命令设置，于是便上手试了下，看到我运行后显示是这样子的：可以看到我这里只有一个eDP-1是连接上的，这个也就是我的笔记本显示屏，开始天真的以为是我设置的问题，然后按照网上的教程运行如下命令：xrandr --output HDMI-1 --same-as eDP-1 --auto但是还是没什么实际的用处。继续问度娘，看到下面这篇文章中有人说

整个安装过程基本是参考了博客：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42585108/article/details/105519029总体来说还算顺利。其中遇到一些问题在此做个记录：一、安装工具在配置过程中需要cmake、gcc、g++和Git工具。可在终端通过以下命令下载。（1）更新apt库，更新软件列表sudo apt-get update（2）安装git，用于从Github上克隆项目到本地sudo apt-get install git（3）安装cmake，用于

今天开Linux系统的时候发现系统崩溃了。。。。。界面一直显示：度娘告诉我是boot分区内存不足了。最后在Ubuntu高级选项里面进入了一个未更新之前的Ubuntu系统。本来想尝试拯救一下，后来试了半天发现也确实没什么可以删除的东西（因为当时看的教程分的区，我的boot分区只有200MB，一把辛酸泪）。即便现在清除了一些到时候哪天又满了，索性把这个分区扩大一点。于是不得已走上了漫漫重装之路。1、MbrFix网上的教程推荐使用的是这个软件，基本也很简单，下载下来放到C盘目录下终端运行一下就可以了。在这

在使用ROS的时候，我们会用到很多节点，例如之前的gazebo仿真、hector建图、键盘控制等，这些节点的消息传递主要靠的是话题与订阅。在很多程序中，我们可能需要订阅一些数据，同时我们处理完这些数据后还要再发布出去，这时我们该如何写这个节点：比如说这里我们接受scan的数据，然后让其数据以scan3的topic重新发送出去，那么可以通过下面的这个程序实现：...

1、使用depthimage_to_laserscan功能包之前在上一章我们使用的是激光雷达进行的建图，但是同时在（机器人必备条件：深度信息）中提到了使用深度相机其实也是能达到建图的效果的。这里我们也可以试一下。首先运行了shenlan的mbot_kinect_nav_gazebo.launch文件。这个打开跟之前的第十章中的内容其实是差不多的，就是一个带有Kinect相机的机器人模型以及一个小环境。唯一不同的是这里使用到了一个depthimage_to_laserscan功能包。它能够将图像深度数据转化

1、机器人必备条件：硬件要求（1）差分轮式机器人，可使用twist速度指令控制linear：xyz方向上的线速度，单位是m/s;angular:xyz方向上的角速度，单位是rad/s。（2）机器人必须安装激光雷达等测距设备，可以获取环境深度信息。（3）最好使用正方形和圆形的机器人，其他外形的机器人虽然可以使用但是效果可能不佳。1、机器人必备条件：深度信息angle_min：可检测范...

在使用ros的时候，会使用到许多数据的发布与接收，有的时候我们希望能够将某一个数据记录下来，这时候我们可以使用rosbag功能包记录所发布的数据。注意，只能记录publisher的数据不能记录subscriber的数据。可以使用：rostopic list -v 查看publisher以及subscriber。...

在上一章中我们创建了一个自己的机器人，同时这个机器人也能在gazebo中运动，这里我们继续给这个机器人添加一些传感器信息。1、camera首先我们来添加一个传感器信息，我们建立一个xacro文件，复制第十章中的camera相机代码到这个文件中：exper_gazebo_camera.xacro：<?xml version="1.0"?><robot xmlns:xacr...

之前使用的是shenlan的源码实现了一系列的功能，那么根据之前所学习是否可以使用一个自己的机器人实现gazebo仿真。这里我们尝试一下：1、按照之前的方式我们给自己的机器人添加碰撞属性以及惯性属性，机器人的xacro文件我们使用第六章的机器人。...

1、模型显示一、为link添加惯性参数和碰撞属性之前我们创建xacro文件的时候，每个物体只有一个简单的可视化属性，如果要在Gazebo中实现的话，需要对这些可视化模型的每个link添加碰撞属性以及惯性参数。以base_link为例： <link name="base_link"> <visual> ...

ROS中提供了非常多的机器人功能，比如说机器人的导航、机器人的定位、机械臂的运动规划等功能，但是这些功能包都是停留在机器人上层应用的功能包，也就是说怎么把这些功能包最终实现到真实的机器人上面去，中间需要一个连接 。ros_control功能包作为一个机器人控制中间件，它包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具等等。可以帮助机器人应用包快速的实现到硬件上面去，提高开发效率。它的总体...

这里我们尝试使用一下rbx1机器人的仿真程序，主要参考文献是下面的这篇博客：https://blog.youkuaiyun.com/shuipengpeng/article/details/807380621、首先，我们安装一下turtlebot，输入下列安装命令：$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*这里安装的时候报错了，不过忽略后似乎没有影响...

要实现这个仿真，首先需要安装一个ArbotiX功能包：在src文件夹下新建终端：$ git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git注：这是kinetic版本的方式。不同版本不一定相同。然后再回到上层文件夹：$ cd ..$ catkin_make下面是正式的仿真：由于这里用到的几个包来自于shenlan的源码，...

针对于urdf的一些问题：模型冗长，重复内容过多；参数修改麻烦，不便于二次开发；没有参数计算的功能；…一个解决方案：urdf模型的进化版本–xacro模型文件精简模型代码：创建宏定义文件包含提供可编程接口：常量变量数学计算条件语句1、常量定义常量定义：<xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>常量使用...

URDF的基本定义可以参考这篇文章：https://blog.youkuaiyun.com/qq_32761549/article/details/102580674里面是古月居的视频内容，很详细。什么是URDF：Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型ROS同...

TF变换的作用：1、五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？2、机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？3、机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里?TF变换如何实现：1、广播TF变换2、监听TF变换例程：sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tfroslaunch turtle_tf turtle_...

launch文件的作用：同时打开多个节点，但是这些节点会在一个终端里面显示，所以像一些不同的监听节点什么的不适合放在一起。其基本内容包括：1、启动节点<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name"/>pkg:节点所在的功能包名称type：节点的可执行文件名称name：节点运行时的名称其他：...

1、建立一个工作空间：$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace 编译：$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make$ source devel/setup.bash这里可以通过以下命令： $ echo $ROS_PACKAGE_PATH 验证s...

关于ros init初始化失败以及rosdep update失败，主要是因为网络的问题，可以尝试使用多个不用的网络试一下，热点会有比无线更好的效果。roscore失败，当时由于网络问题rosdep update失败了十几次后终于成功了，没想到source完之后roscore还是打不开，显示提示程序“roscore”尚未安装。 您可以使用以下命令安装：sudo apt install python...

这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入https:...

前言：由于在使用TX2的过程中，需要使用CAN通讯的方式使我的机器人底盘与TX2进行命令收发，而我的其他传感器都建立在ROS框架下，为了以后能使数据交互我希望把底盘数据也放到我的ROS框架里面。1.ros_canopenros_canopen是ROS系统专门为在ROS框架内启动CAN节点所做的一个软件包，在ROS节点中使用CAN时，需要首先将CAN口挂载到ROS中，具体可以参考链接：http...

要使虚拟机与win10系统文件共享，首先虚拟机需要安装VMware tools，在保证虚拟机开机的情况下，点击：虚拟机-安装VMware tools进行安装，在虚拟机联网的情况下会自动下载一个关于VMware tools的压缩包，下载后的安装过程可以参照以下链接中的方法进行：https://baijiahao.baidu.com/s?id=1609589265047871520&wfr=s...

TX2刷机需要用到的工具主要有：一台安装了Ubuntu16.04系统的电脑，64位，虚拟内存不小于40G以上（之前试过20G的虚拟内存，安装到最后内存不足了）。TX2的板子一块。1、首先在Ubuntu系统上安装jetpack，版本的话比较多，有3.0、3.1、3.2.1、3.3以及4.2版本的，3.0、3.1版本的下载地址为：https://pan.baidu.com/s/1kW5DgEF 密码...

之前试过用jetpack3.2.1安装，但是期间各种坑，最后卡在jetpack is unable to determine the IP address of the jetson developer kit.....这里了，试过一些网上的方法最后也没有成功，现在改成了用4.2版本的。上位机用的是win10系统下的虚拟机，安装的是Ubuntu16.04jetpack4.2版本的界面与之前三点几...

1、使用vim打开.sh文件后怎么修改及保存（1）使用vim命令打开一个.sh文件（2）确认该文件目前处于可修改模式（界面左下角进入到了insert的模式，才代表现在是编辑模式）（3）修改所需要更改的参数（4）按键esc退出insert模式（5）然后按shift+: (shift+冒号键)，然后输入wq,wq表示，保存并退出。如果只按键q,则是只退出不保存。...

1、安装ROS在TX2上安装ROS系统可以参考这篇博文：https://blog.youkuaiyun.com/u014200719/article/details/92065556需要注意的是这里的ROS版本问题，文中用的是“melodic”版本的，对应Ubuntu17.04或18.04版本，如果TX2刷机使用的是4.2的jetpack，刷完是Ubuntu18.04系统，如果使用的是3.xx的jetpa...

之前在catkin_make的时候提示缺少opencv包，所以在这里我们需要先安装一个opencv包：第一次我试的是下面的方法：sudo apt-get install apt-filesudo apt-file updateapt-file search ***sudo apt-get install libopencv.objdetect最后可以得到这样一个结果：应该是安装成功...

之前尝试在TX2上安装opencv3.2，按照网上的教程尝试了各种方式，最终都没有安装成功，最后按照学长教的方法成功安装了。具体过程如下：1.安装准备在安装opencv3.2.0之前需要先安装一些依赖包，执行下面三条命令：#Install build tools$ sudo apt-get install build-essential cmake git#Install OpenCV ...

前期准备：Ubuntu16.04系统，已安装opencv3.2、ROS-kinetic版本、turtlebot1、clone安装包，因为hokuyo的驱动好像没法用sudo apt-get安装，所以采用源码安装：$ mkdir -p ~/turtlebot_ws/src$ cd ~/turtlebot_ws/src$ git clone https://github.com/ncny...

由于个人需要用到Ubuntu16.04，所以在笔记本上安装了Ubuntu16.04的双系统，目前系统中就安装了opencv3.2.0，然后现在开始安装ROS。Ubuntu16.04对应的ROS版本为ROS knietic版本，需要注意1、设置软件源：sources.list以及密匙配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件包。目前最新版本的 ROS Kinetic 只...

在win10系统中使用虚拟机是日常调试中比较方便的一种，它的便捷之处就在于安装简单，即便搞崩溃了分分钟就可以再装一个，但是虚拟机也存在一些问题，有些东西调试还是在双系统中合适一点，所以决定装个双系统。1、安装Ubuntu系统的第一步是制作系统U盘，这里我参考是下面这篇文档中的方式，过程很详尽，而且也能实现：https://blog.youkuaiyun.com/s717597589/article/deta...

由于TX2使用时有时候需要远程控制，所以这里学习了一下关于如何远程控制TX2的方式，其实远程控制方式有很多种，暂时我使用过的有下面两种：1、另一台Ubuntu系统的远程控制：ssh使用ssh命令可以使得另一台Ubuntu系统远程控制TX2系统，方式很简单：1）查询TX2的ip地址在TX2上打开终端输入：ifconfig -a可以查看到本机IP地址，这里一般会有很多个不同的地址，例如我...

虚拟机使用的是VMware-workstation-12.5.9，下载安装包后一直点安装就可以了。Ubuntu下载的是16.04版本，下载地址：http://old-releases.ubuntu.com/releases/16.04.2/ubuntu-16.04-desktop-amd64.iso下载完成后可以按下面链接中的方式进行安装：https://baijiahao.baidu.com/s...