YiYeZhiNian的博客

对于四舵轮车辆，或者对角线安装的双舵轮车辆来说，当同时存在线速度与角速度的时候，它的两个轮子的角度值是不一样的，而它的角度值与其当时的瞬心相关（关于这块的计算最近也花时间理解了一下，做个笔记。

Stanley Controller与Pure Pursuit算法类似，其同样是基于几何追踪的轨迹跟踪控制器，但是与Pure Pursuit不同的是，Stanley Controller算法基于前轮中心点为参考点进行控制，没有预瞄距离，以前轮中心点与最近参考轨迹点进行横向误差与导航角误差的计算。

Pure Persuit算法本身的原理不难理解，它主要基于几何原理进行的设备控制，本身不考虑太多的运动学约束。同时机器人的路径跟踪效果应该会比较依赖于预瞄点。对于曲线部分而言，如果曲率很小而预瞄点很远的话，对于曲线的跟随性应该会很差。对于直线而言，如果设备在开始时与轨迹有横向偏差，则在运动过程中机器人会逐渐收敛到曲线，但是收敛速度取决于预瞄点距离。

贝塞尔曲线于1962年由法国工程师皮埃尔·贝塞尔（Pierre Bézier）所广泛发表，他运用贝塞尔曲线来为汽车的主体进行设计。贝塞尔曲线最初由Paul de Casteljau于1959年运用de Casteljau演算法开发，以稳定数值的方法求出贝兹曲线。

从控制被控量的角度来说，T型控制曲线的被控量是其速度，加速度恒定的情况下根据需要的速度与期望的速度之间按照加速度进行增加或减少。而S型曲线的被控量其实是加加速度(jerk)，在S型曲线中加速度是会随着加速周期逐步上升的，初始起步时加速度很小，因此速度变化量很小，不会引起很大的抖动，起步后加速度逐渐增加，则速度变化量随之增加，可以减少速度变化周期，提高实时性，然后到达目标速度前开始下降加速度直到加速度逐渐降到零，此时速度变化量也会比较平稳。可以看到相对于T曲线的控制，S曲线得到的速度曲线会更加平滑。